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基于比例积分控制器分布式动态带宽分配算法 　　摘要 针对公平、有效分配地理上呈分布式的控制系统带宽的问题，提出了一种分布式的动态带宽分配算法。首先把这种带宽分配问题构建为一个凸优化问题，使全部控制系统的效用最大化；再采用分布式带宽分配算法思想，使得控制系统基于网络反馈的拥塞信息改变其采样周期，得到可利用的最大采样速率或最大传输速率；然后把控制系统和链路之间的相互作用建模为一个时延动态系统，并采用比例积分（PI控制器作为链路队列控制器来实现算法。仿真结果表明，所提带宽分配算法不仅能够使全部设备的传输速率在10s内收敛到全部设备均等共享的链路带宽值；同时对于PI控制器来说，其队列稳定在期望设置点50个数据包左右，而且能够准确、稳定地跟踪输入信号，使全部控制系统的性能最大化。 　　关键词 效用函数；带宽分配；分布式控制系统；闭环回路 　　中图分类号 TP368.5 　　文献标志码 A 　　0引言 　　随着超大规模集成、微电机械系统和通信网等技术的进步，给人们提供了具有感知、数据处理、驱动和通信能力的设备。这些设备对于通过通信网形成分布式控制系统来说是必不可少的，它们被用于监测和控制人们工作和生活的各种特定环境[1-2]。传感器生成一连串感知数据并通过网络传递给控制器，控制器对感知数据采样进行处理并生成合适的控制信号，再通过网络发送给执行机构，执行机构又把控制信号转换成执行动作，从而影响和控制特定环境。 　　分布式控制系统通常通过局域网或专用网络来实现。近年来，开放标准网络由于其更低的成本、更高的速率和易安装配置等优势，已经演化成一种适用方便的分布式控制通信方式[3]。然而，通过开放标准网络实现分布式控制仍然局限在局域网和有限区域内的网络。如果分布式控制广泛用于无处不在的网络互连协议（Internet Protocol， IP网络，则网络带宽就是一个至关重要的问题。因为当多个应用争夺有限的带宽资源时，如果没有合适的协调机制，那么拥塞就必然会出现。在绝大数带宽分配策略中，都是采用公平分配带宽来衡量带宽分配效率。因此本文的目标就是公平地分配带宽，以避免拥塞和尽最大能力来满足每个系统的需求。 　　本文主要讨论建立在广域网和地理上呈分布式网络的分布式控制系统。更具体地说，主要针对建立在IP网络上的闭合反馈控制环路进行研究。关于这方面，最近有文献提出了一种端到端的算法，这种算法把读出缓冲器、自适应采样和控制策略集合在一起，从而使控制系统能够适应不同层次的网络服务变化[4]。 　　在一些文献中，通常也把通过通信网实现的分布式控制系统称为网络化控制系统（Networked Control System， NCS[5]，以下在分析时采用这个术语。 　　关于NCS的带宽分配已经引起了研究人员的广泛关注[6-8]。这些研究主要集中在有限区域网络（或局域网。这些带宽分配算法难以扩展到广域网，其中最主要的原因是这些分配算法通常要求网络中的不同设备在时间上必须是同步的。带宽分配算法分为静态分配算法、动态分配算法和混合分配算法3类。静态分配算法是在系统运行前为流量设置固定优先级， 它适合于系统各个流量可预知的情况，对于动态变化就缺乏灵活性和适应性；动态分配算法在线设置流量的传输优先级，但要求集中式管理；混合分配算法则是前两者的一种折中[9]。文献[10-11]提出的带宽分配算法仅适应工作在控制器局域网络 （Controller Area Network， CAN总线上的控制系统的采样周期，算法基于网络负载和稳定性阈值。这个算法本质上是专门针对CAN的，其性能决定于网络负载，而且对于增加和减小采样周期并未进行理论上的探讨；文献[8]提出的分配算法利用网络的可用带宽和每个系统的状态误差来适应采样周期，但没有讨论一个重要的实施问题即占用带宽的测量（据此可根据网络容量推断出有关的可用带宽。本文针对工作在广域网（Wide Area Network， WAN上的NCS，提出了一种动态带宽分配算法，WAN可以是异步的、动态灵活的和完全分布式的，而且能够有效地在几个控制系统之间分配网络带宽。其主要思想是，控制系统基于从网络反馈回来的拥塞信息来改变其采样周期（即带宽消耗。其显著特点在于，带宽分配算法能够确保全部控制系统的稳定性；能够实现全部控制系统总的性能最大化；能够有效地利用网络带宽和控制拥塞，使延迟和损耗最小化，并通过充分实现不同控制回路的目标性能来获得公平性；而且分配算法提供了一个完全分布式的、异步的和可升级的解决方案，每个节点利用本地信息执行独立的算法而无需中心管理实体。 　　1问题描述及算法思想 　　图1所示为一个单一的NCS原理结构。图1中，反馈回路通过网络形成闭合。传感器对物理量进行采样，并把采样值写入数据包，然后把数据包发送给控制器。控制