基于西门子840D加工稳定性分析与参数优化.docVIP

基于西门子840D加工稳定性分析与参数优化 　　摘 要：数控机床自1952年诞生以来，以其自动化程度高、灵活性好、精度高等优点在现代制造领域得到了广泛的应用、迅速的发展和普及，是制造业向高精度、多品种、小批量、低成本、短周期生产方向发展的必然选择，已成为提高我国制造水平和国际竞争力的关键技术。随着精密和超精密加工技术成为现代制造业中最重要的组成部分和发展方向，对数控机床加工的稳定性的要求也越来越高。 　　关键词：西门子840D加工稳定性参数优化 　　1. 模型的建立与分析 　　数控机床进给系统的高阶数学模型包括伺服驱动系统和机械传动系统，其中伺服驱动系统由微分环节和积分环节组成，该系统状态模型如图1.1所示。图中：KN为速度控制传递函数；KM为电机增益系数；TL为电机机械时间常数；TS为电机电气时间常数；KP2为速度反馈增益常数。 　　图1.1 伺服系统模型图 　　速度环反馈的闭环传递函数为： 　　机械传动部分的机械模型就是二阶振荡环节，其状态模型如图1.2所示。其中：C0为等效转动阻尼系数；J0为工作台与滚珠丝杠的等效转动惯量。 　　图1.2 机械传动模型图 　　由图1.2可知，机械系统的传递函数是： 　　通过分析系统的速度环反馈、位置环反馈和机械传动部分的数学模型，可以建立整个控制系统的数学模型。速度环反馈包含于系统的驱动部分，机械传动部分主要是指机床工作台以及负载对系统的影响，而位置环反馈主要是指圆光栅和840D NCU组成的全闭环系统。 　　2. 稳定性分析及参数优化 　　西门子840D使用的611D驱动器有三环控制回路（如图4）。每个级都必须从电流控制环开始，至速度控制环，最后到位置控制环进行优化。电机编码器用于速度反馈的控制环路，有两个位置环反馈的可能性，间接或直接使用电机编码器，这两种形式被称为半闭环或全闭环控制。 　　2.1电流控制环分析 　　在启动过程中，当电机及电源部分都得电或某时按下“计算控制器数据”的软键开关时，电流控制器就由MD1120自动加载增益。 　　2.2 速度控制环分析 　　速度控制回路的反馈信号在检测点需要重新计算和优化，它们对速度控制回路的稳定性没有影响，但它们对基准测量结果有较大的影响。 　　速度控制回路的优化：速度控制回路的比例增益（KP，MD1407），可以根据电机的类型来设置默认值。速度控制器的积分时间，（Tn，MD1409），默认值是10ms。 　　除了速度控制器的增益设置，有4个独立的电流给定值过滤器，如果需要激活抑制机械共振，可通过MD1200至MD1225来设定。这些过滤器可以被指定为“低通”或“带阻”。默认情况下，第一个过滤器被激活，并设置为“低通”。可以添加额外的电流给定值过滤器，如果需要的话，通常配置为“带阻（滤波器）”。 　　2.3 位置控制环分析 　　位置控制环的优化：若由位置控制环、速度控制环和机床组成的系统产生连续大幅振荡。优化中，位置环的比例增益（Kv系数MD32200）对位置环起决定作用，会导致跟随误差和影响轮廓精度。若Kv增加，跟随误差则减少，在典型的机床应用中， Kv系数最终应控制在1到10的范围内。 　　3. 进给系统参数优化调整 　　西门子840D数控系统参数设置表中提供了很多可调的系统参数，能满足用户的不同需求。与进给系统参数优化有关的参数设置项如下： 　　（1）MD32200 POSCRTL_GAIN 　　MD32200属于位置环增益该参数直接反映了系统位置反馈的线性状态。系统由于在大减速比、重载荷、超低速的情况下启动，此时由于机械原因主轴会产生振动现象，从而导致840D系统报警无法正常工作。从实际出发通过调整此值而达到减小系统固有频率的值，使得系统的响应速度变慢。 　　（2）MD32300 MAX_AX_ACCEL 　　MD32300是轴加速度的参数。通过调整这个参数可以调节主轴启动时的瞬间加速度。经过分析系统的机械特性知道，较低的轴加速度有利于系统在重载荷下启动，但这样却延长了系统的启动时间，使系统的响应速度降低。 　　（3）MD32450 BACKLASH 　　MD32450是系统的反向间隙参数。反向间隙值是丝杠和反向器之间存在的间隙。随着传动链的增长，系统的间隙也会增大。这个系统误差的存在，会使主动齿轮和从动齿轮之间有间隙，而这个间隙的存在将会严重影响系统的稳定性。当系统启动时会先获得零点位置，之后主轴电机正转带动主动齿轮和从动齿轮第一次接触，然后主轴电机反转，此时在主动齿轮的另一侧和从动齿轮之间就会形成距离为d的反向间隙，通过这个参数的调整，840D系统就会默认d这段距离为系统误差，那么再次启动系统时就会默认这段距离。通过反复调整测试，选取适当的反向间隙补偿，从而减小系统误差。