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基于虚拟手人机交互关键技术 　　摘要：基于虚拟手的人机交互技术是虚拟现实中的研究热点。对其中的关键技术进行了研究，采用多边形网格建模方法，建立了虚拟手的逼真几何模型；基于Virtools平台开发了数据手套的数据采集模块，提出使用基于初始值的数据转换方法，解决了开始运动时的跳变问题，同时对手指的外展运动，使用约束值方法进行处理，提高了虚拟手与真实人手匹配一致性；最后，针对虚拟手与虚拟物体的操作交互，提出了一种基于有效阈值角度的抓取算法。通过Virtools平台进行验证，实验结果表明：虚拟手模型逼真度高，手型变化自然；同时实现了虚拟手对虚拟物体的操作交互，具有很强的实用性。 　　关键词：人机交互；虚拟现实；初始值；Virtools；抓取算法 　　中图分类号： TP391.9 　　文献标志码：A 　　Abstract： Humancomputer interaction technology based on virtual hand is a research focus of virtual reality. The key technologies were studied， the modeling method of polygon mesh was used and a realistic geometric model of virtual hand was established. The data acquisition module of data glove based on Virtools was developed and a method of data conversion based on initial value was proposed， the phenomenon of jump was solved when the virtual hand begin to move. For the fingers outreach motion， the method of constraint value was used， and the matching consistency of virtual hand with the real hand was increased. At last， for the interaction operation of virtual hand with virtual objects， a crawl algorithm based on effective threshold angle was put forward. Verified by Virtools platform， high fidelity of the virtual hand model is got， the shape of the hand changes naturally. Meanwhile， the interaction operation of virtual hand to virtual objects is implemented and it has a strong practicability. 　　Key words： humancomputer interaction；virtual reality；initial value；Virtools；crawling algorithm 　　0引言 　　人机交互技术是研究人、计算机以及它们之间相互作用方式的技术[1]。21世纪虚拟现实技术的盛行不断推动人机交互技术向前发展，尤其是数据手套等虚拟现实设备的出现，使人的主观感受在人机交互中更加凸显。目前国内外许多学者对人机交互进行了研究，以追求交互中的高效性、逼真性以及沉浸感[2]。 　　本文以虚拟手为切入点，对交互中的关键技术进行了研究。通过数据手套和位置跟踪器，将人手的运动信息传递给虚拟手，从而控制虚拟手与虚拟环境进行交互。首先研究了虚拟手的建模技术，采用多边形网格建模方法，构建了一个逼真的虚拟手模型；其次以Virtools作为开发平台，编写了数据采集模块，提出了基于初始值的数据转换方法，同时在外展的处理上采用约束值的方法；然后针对虚拟手与虚拟物体的操作交互，提出了一种基于有效阈值角度的抓取算法；最后在Virtools开发平台上设计了交互实例，对以上提出的算法进行了验证。使用本文算法，虚拟手不仅模型逼真，运动真实自然，与真实人手匹配一致性好，而且能非常自然地完成与虚拟物体的交互。 　　1虚拟手的建模 　　手是交互的主体，虚拟手模型的逼真程度对交互时的沉浸感至关重要。传统的虚拟手模型将手掌看成一个长方体，手指的指节看成是长短不