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基于视觉识别智能网球拾取机器人设计 　　摘 要：本文围绕网球场地上网球的收集问题，设计了一种基于视觉识别的智能网球拾取机器人。采用pixy视觉传感器作为机器人的眼睛，通过颜色识别确定网球目标；Arduino处理器基于最短距离原则确定第一目标，驱动机器人行走到距网球特定距离；三自由度的机械臂及其末端抓取机构按固定预设动作实现网球的抓取、转移、以及投放入收集器等动作。本设计提高了网球爱好者和运动员的练球效率，节省时间和体力，适应智能化潮流，具有良好的发展前景。 　　关键词：视觉识别 智能机器人 网球拾取 机械臂 　　中图分类号：TH122 文献标识码：A 文章编号：1674-098X（2017）08（b）-0156-05 　　Abstract： An intelligent Tennis-picking robot based on vision identification is designed in this paper， to deal with the tennis collection on the court. A pixy vision sensor is utilized as the robots eyes， which determines the tennis target through the color identification. Arduino processor is used to confirm the first target based on the principle of shortest distance， and then drive the robot to a certain place away from the tennis. A manipulator of three degrees of freedom and a grasping mechanism are finally driven to grasp， move， and put in the tennis into the collector according to a preprogrammed action pattern. The design has a good prospect as it improves the efficiency of tennis enthusiasts and athletes， saves time and strength， and meets the trend of intelligence. 　　Key Words： Vision identification； Lntelligent robot； Tennis-picking； Mechanical arm 　　?S着社会经济的发展与人民生活水平的提高，人们对于健康越来越重视。而网球近些年来在国内迅速发展，作为一项颇受欢迎的体育项目[1]，对于身体素质的锻炼有极大的帮助。我国现有网球场约85475个，网球运动人口864万，且运动人口数量每年以10%～12%的速度增长。 　　但是网球是一项极为消耗体力的运动，因此许多练习网球的人都会携带多个网球，以避免拾取的麻烦，然而这就导致在运动一段时间后，球场上满是网球。这不仅妨碍锻炼的人发球接球，影响锻炼时的乐趣，而且因为满地网球，锻炼者极有可能在移动中误踩网球而导致跌倒，更有甚者可能会受到较大的身体伤害。 　　在网球比赛或训练时，一般通过人工方法捡球，工作效率低，工作人员的劳动强度大。目前专门从事网球拾取的球童数量较少[2]，多为网球场临时雇佣或志愿者，没有专门应用在网球拾取上的机器人。 　　因此，如何能有效省力或不耗精力的将网球收集规整起来就成为亟待解决的问题。本文将设计一种视觉识别的智能网球拾取机器人，通过视觉传感器捕捉网球影像并定位，经路径规划后利用机械臂实现网球的准确抓取。可在网球训练和比赛过程中代替人工捡球，减少运动伤害，提高网球运动效率。 　　1 总体方案设计 　　本文基于视觉识别的智能网球拾取机器人主要实现三个功能，分别是对网球进行识别辨认、行走路径规划的实现、以及对网球的抓取和收纳动作。机器人的整体方案（如图1所示），机身直径400mm，高度610mm，各主要部分的功能说明如下。 　　（1）麦克纳姆轮 　　麦克纳姆轮是一种结构紧凑，运动灵活，能够实现全方位运动的全方位轮[3]。实现全方位运动的运动学上的根本原因是：其由轮毂和安装在轮毂外缘上与轮毂轴线呈一定角度的无动力辊子组成，无动力辊子不仅可绕轮毂轴公转，也能在地面摩擦力作用下绕各自的支撑芯轴自转。公转与自转的合运动速度与轮毂轴有一定的夹角。 　　（2）行走盘电机