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基于虚拟现实履带车驾驶训练系统仿真 　　摘 要：本文以履带式汽车虚拟驾驶训练系统为背景，研究驾驶训练系统的虚拟现实和视景仿真等技术，设计了包括动力仿真系统，视景仿真系统，音响仿真系统，仪表仿真系统和测评仿真系统等子系统所组成的履带式汽车虚拟驾驶训练系统，并讨论了各个子系统的设计功能和技术原理。 　　关键词：虚拟现实；视景仿真；动力学模型 　　中图分类号：TN916.426 文献标识码：A 　　 　　 引言 　　虚拟现实技术是一种可以创造和体验虚拟世界的计算机系统，它有三个主要特征，即交互性，沉浸感和想象性。虚拟现实系统采用以计算机技术为核心的现代高科技生成逼真的视、听、触觉等一体化的虚拟环境，用户借助必要的设备以自然的方式与虚拟世界中的物体进行交互，相互影响，从而产生亲临真实环境的感受和体验[1]。 　　履带式汽车因其具有适应路况范围较广，牵引效率较高，附着性能较好，同时具有接地比压小，通过能力强，稳定性能好等优点被现代军事，建筑业和农业等领域广泛采用并发挥着重要的作用。新型的履带式汽车自动化和机械化的程度非常高，作业操纵复杂，训练难度大，投入使用需要较多的训练人员，物资和财力资源。因此，研制履带式汽车虚拟驾驶训练系统具有重要的理论和实践意义[2]。 　　本系统利用可视化视景仿真技术和虚拟现实技术，开发了履带式汽车虚拟驾驶训练系统。该系统可以展现逼真的三维驾驶场景环境，并且可以实现操作驾驶数据驱动，以此作为与半实物平台的接口。 　　1 系统框架建立 　　本系统是在Visual C++6.0平台上利用MFC和OpenGL图形库进行开发的，构建一个基于单文档的OpenGL图形程序框架进行场景绘制，并利用MFC类库函数进行各种功能的设计与实现[3]。主要对MFC AppWizard（exe）工程进行相关的初始化设置，具体步骤如下：①利用MFC AppWizard（exe）创建基于单文档的工程。②在窗口创建中设置显示的像素格式，并按要求设置窗口属性和风格。③调用OpenGL命令进行图像绘制。④退出窗口时释放OpenGL绘制描述表RC和Windows设备描述表DC。 　　2 虚拟训练系统的组成 　　2.1 动力仿真系统 　　在履带式汽车驾驶训练系统的开发中，建立与视景系统相匹配的、正确、合理的履带汽车动力学模型是整个系统开发的关键。只有基于汽车动力学模型，对汽车运动进行准确的模拟，才能给驾驶员一种真实的行车感。同时，考虑到系统资源的消耗，还必须对动力学模型作合理的简化，在运动模拟时采用适当的算法，才能保证视景系统运行的实时性和交互性要求。如图1所示为履带车辆虚拟驾驶动力学模型仿真流程图。结合履带式汽车独特的参数指标，设计履带车辆行驶速度模型为： 　　其中：g为重力加速度，?啄为旋转质量转换系数，G为整车总重量，Fw为空气阻力，FI 为惯性阻力，Ft为驱动力，Fb为制动阻力，Fn为内摩擦力，Fr为转弯阻力，各种阻力在不同行驶条件下不同时存在。 　　假设汽车在平行于路面的平面上运动，汽车行驶方向模型就可看作汽车转角与方向盘转角之间的函数关系，并假设汽车转向时汽车行驶方向的改变无延迟地跟随方向盘转角的控制。当方向盘转动?啄w角度时，经时间dt后，汽车行驶方向在初始方向基础上转过d?兹角度，其中汽车转向半径R由方向盘转角?啄w决定，即R=Iw/Sw，其中Iw为汽车转向半径与方向盘转角的系数。由此可以推导出： 　　 2.2 视景仿真系统 　　视景仿真是虚拟现实技术的最重要的表现形式，视景仿真子系统综合运用计算机技术，图像处理与图像生成技术，信息合成技术，显示技术等诸多高新技术，根据履带式汽车虚拟驾驶训练系统的要求，构造三维模型，真实的道路环境和交通状况，使用户产生身临其境感觉的交互式仿真环境，达到逼真的仿真效果。它可分为仿真环境制作和仿真环境驱动。仿真环境制作主要包括：模型设计、场景构造、纹理设计制作、特效设计等，它要求构造出逼真的三维模型和制作逼真的纹理和特效；仿真驱动主要包括：场景驱动、模型调动处理、分布交互、渲染输出等，它要求高速逼真地再现仿真环境，实时响应交互操作等。 　　该系统中就是采用3DMax建模软件制作三维车体模型，将生成的模型数据以数据库的形式组织，由场景调度模块在视景数据库中检索，并传递给3D渲染子模块，形成视景画面的连续显示，视景仿真效果如图2所示。同时在虚拟视景平台中，还要完成模型的驱动，物体的定位、物体运动方式、碰撞方式、视点与物体关系的确定以及光照、云雾、天气环境的设置等。 　　2.3 仪表仿真系统 　　虚拟仪表是指具有虚拟仪表面板的个人计算机仪表，它是计算机资源、模块化功能硬件与用于数据分析、过程通信及图形用户界面的应用软件的有机结合。它利用软件在屏幕上生成各种仪表面板，完成