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基于滤波估计线控转向路感规划 　　摘要：线控转向系统取消了转向盘与转向轮之间的机械连接，路面状况无法通过转向盘传递给驾驶员，路感需要模拟产生。为此对驾驶员理想转向盘力矩影响因素进行分析，基于汽车动力学模型，采用卡尔曼滤波方法对回正力矩进行估计，计算转向阻力矩，研究转向路感与车速、变传动比及侧向加速度的一般规律，提出基于滤波估计路感规划策略。仿真结果表明：路感模拟方法可以使得驾驶员获得良好的路面信息，提高汽车的操纵性和舒适性。 　　关键词：线控转向；路感；卡尔曼滤波；变传动比；侧向加速度 　　中图分类号：U461.6 文献标志码：A 文章编号：1005-2615（2015）03-0372-05 　　Road Feel Design for Steer-by-Wire Based on Filter Estimation 　　Gu Xiaoyue，Zhao Wanzhong，Wang Chunyan，Zhou Dong 　　Abstract：Automobile steer-by-wire（SBW） system disconnects the mechanical link between the steering wheel and steerable wheels. It cant transmit the road condition to the driver through steering wheel. So the road feel should be produced by simulation. The ideal steering wheel effort characteristics of driver are analyzed. The steering resistance moment is computed by the dynamic model of steering system. The self aligning torque is estimated by Kalman filter. According to the relationships between the road feel and velocity， the variable transmission ratio and the lateral acceleration， a strategy of road feel based on filter estimation is proposed. The simulation results show that the strategy can get good sense of the road condition and enhance riding smoothness and handing stability of vehicles. 　　Key words： steer-by-wire； road feel； Kalman filter； variable transmission ratio； lateral acceleration 　　经控转向（Steer-by-wire，SBW）代表未来动力转向技术的发展方向。该系统取消了转向盘和转向轮之间的机械连接，完全摆脱了传统转向系统的各种限制，理论上可以自由设计汽车转向系统的角传递特性和力传递特性，为汽车转向特性的设计带来了广阔的空间，使汽车的操纵性、舒适性和安全性得到较大的提高[1-4]。在SBW转向系统中，驾驶员的转向操作仅仅是向车辆输入转向盘的转角命令，由控制器和转向电机完成转向任务。驾驶员所需的路感需要路感电机模拟产生，由控制器接受由传感器传送的车辆行驶状态信息，模拟路感信息，得到当前状态下的驾驶员理想转向盘力矩[5]。 　　目前，SBW路感规划主要有两种方法：转向系统动力学建模方法[6-7]，即根据车辆中可以测得的相关物理量建立动力学模型并得到路感反馈力矩，但由于转向系统非常复杂，系统摩擦对方向盘力反馈的影响难以确定，轮胎力与轮胎拖距很难准确获得，缺少车辆动态参数，影响路感的准确性；参数拟合法[8-9]，即根据驾驶员主观评价来确定基于车辆状态变量的路感函数中的参数，如转向盘转角、车速等信息，通过加权拟合等方法得到该行驶状态下的驾驶员理想转向盘力矩，这种方法很容易实现汽车低速转向的轻便和高速转向的稳定，但没有对路感的主要来源转向阻力矩的考虑，缺少路面信息反馈，与真实路感存在差距。 　　基金项目：国家自然科学基金资助项目；江苏省研究生培养创新工程（SJLX_0144）资助项目；研究生创新基地开放基金（kfjj201463）资助项目；机械系统与振动国家重点实验