移动服务机器人路径规划的综述毕业论文.docx

PAGE \* MERGEFORMAT 2 学期研究生课程考试 （小论文） 课程名称： 数字化制造专题 课程编号： 1 论文题目: 移动服务机器人路径规划的综述 研究生姓名: 学 号: 论文评语: 成 绩: 任课教师: 评阅日期: 移动服务机器人路径规划的综述 摘 要：随着机器人技术的成熟，移动机器人进入家庭生活与服务领域。作为移动服务机器人关键技术之一的路径规划是移动服务机器人其他功能的前提，是充分发挥移动服务机器人功能的基础。本论文叙述了移动服务机器人路径规划的定义和分类，举例叙述路径规划的算法。 关键字：路径规划，全局路径规划，遗传路径规划，势场法动态路径规划 Path Planning Summarization of Mobile Service Robot (Shanghai University Mechanical and Electrical Engineering and Automation Institute , Shanghai 200070) Abstract: With the robot technology developing, mobile robots come into family life and service areas. As one of the key technologies of mobile service robot, path planning is the other function premise of mobile service robot and the basis fully playing to the function of the mobile service robot. This paper describes the definition and the classification of path planning of the mobile service robot, and give examples of the path planning algorithm. Key words: Path planning, global path planning, genetic path planning, potential field method of dynamic path planning 随着机器人技术的成熟，机器人系统逐渐进入家庭生活与服务领域。服务机器人的工作性质决定了机器人必须在未知多变的工作环境中按无碰撞的路径运动，因此解决在两点之间寻找路径的问题是服务机器人必须具备的基本功能，这也是其它功能的前提关键技术。图1是服务机器人的工作流程，图中细实线是服务机器人到客厅拿茶杯规划好的路径。 图1 移动服务机器人工作流程 路径规划的定义 所谓路径规划是指移动机器人在有障碍的环境中，寻找一条从起点到终点的路径，这条路径不仅要使机器人躲避障碍，而且要在一定指标下（如距离、时间、能量等）尽可能的优化[1]。 蒋新松教授给路径规划有以下的定义：路径规划是自治式移动机器人的一个重要组成部分，它的任务就是在具有障碍物的环境内，按照一定的评价标准，寻找一条从起始状态(包括位置和姿态)到达目标状态(位置和姿态)的无碰路径。障碍物在环境中的不同分布情况当然直接影响到规划的路径，而目标位置的确定则是由更高一级的任务分解模块提供的。与任务规划不同，在这里，“规划”的含义实际上是直观地求解带有约束的几何问题，而不是操作序列或行为步骤。另一方面，如果把运动物体看作要研究的问题的某种状态，把障碍物看成问题的约束条件，那么空间路径规划就是一种多约束的问题求解过程[2]。 路径规划的分类 根据对环境的了解情况路径规划可以分为全局规划和局部规划。其中全局规划[3、4、5]主要是指在规划环境和机器人模型已经充分了解的情况下依据已获取的全局环境信息，给机器人规划出一条从起点到终点的运动路径，全局规划是基于先验的环境信息，其规划的精确度取决于获取环境信息的准确程度。其优点在于在已知信息基础上可以获得起点至终点的最优路径。其缺点在于它依赖先验的。精确的环境信息，而这一点往往是办不到。全局规划的计算量比较大，对于环境信息的改变反应较慢，实时性较差，不适合动态的不确定的环境。 局部规划[678]则主要依靠机器人对周围环境的感知来获得所需的环境信息，比如依靠机器人的