机器人的技术习题集答案.doc

《机器人技术》习题集答案 东北大学网络教育学院 PAGE PAGE 12 《机器人技术》习题集答案 第1章 绪论 一、选择题（4选1） 1—2）；2—1）；3—3）；4—3）；5—2） 二、判断题（Y/N） 1—Y；2—Y；3—Y；4—N；5—N；6—Y；7—Y；8—Y；9—Y；10—Y 三、简答题 1． 机器人学是关于研究、设计、制造和应用机器人的一门科学。一般包括：机器人结构、机器人坐标系统、机器人运动学、机器人动力学、机器人控制、机器感知、机器视觉、机器人语言、决策与规划等。相比机器人技术研究的更为概括、抽象和理论一些。 2． 一般将机器人分为三代。 * 第一代为示教再现型机器人。由操作人员预先给出（示教）机器人的运动轨迹，然后机器人准确地重复再现这种轨迹。 * 第二代为感觉判断型机器人，亦称为感知融合智能机器人。机器人带有一些可感知环境的装置，通过反馈控制，使机器人能在一定程度上适应变化的环境。 * 第三代为自主感知型机器人，亦称为自主感知思维智能机器人。机器人具有多种感知功能，可进行复杂的逻辑推理、判断及决策，可在作业环境中独立行动；具有发现问题且能自主地解决问题的能力。 3． 直角坐标机器人 圆柱坐标机器人 极坐标机器人 多关节型机器人 串联关节机器人 垂直关节机器人 水平关节机器人 并联关节机器人 串并联关节机器人 4． 优点：结构最紧凑，灵活性大，占地面积最小，工作空间最大，能与其他机器人协调工作， 避障性好 缺点：位置精度较低，有平衡问题，控制存在耦合，设计与控制比较复杂 5． 优点：刚性好，结构稳定，承载能力高，运动精度高 缺点：活动空间小。 6． 气动机器人 液压机器人 电动机器人 新型驱动方式机器人（如静电驱动器、压电驱动器、形状记忆合金驱动器、人工肌肉及光驱动器等） 7． 内部传感器是用来检测机器人自身状态（内部信息）的机器人传感器，如检测关节位置、速度的光轴编码器等。是机器人自身运动与正常工作所必需的； 外部传感器是用来感知外部世界、检测作业对象与作业环境状态（外部信息）的机器人传感器。如视觉、听觉、触觉等。是适应特定环境，完成特定任务所必需的。 8． 机器人本体，控制器，任务，环境——机器人的设计与制造是和机器人的任务和环境密不可 分的。 9． 数学（立体几何、线性代数、微分方程、拓扑学等） 力学（工程力学、结构力学、弹塑性力学、流体力学——气动、液压） 机械学 电子学和微电子学 控制理论与系统 计算机 通讯工程 系统工程 生物学与仿生学 人工智能 人工生命等。 10． 坐标系统与坐标变换 运动学与动力学 轨迹规划 机械工程与机电一体化 控制工程 机器视觉与图像工程 语言与声音识别 自学习与自组织 系统仿真 人工智能（专家系统，模糊推理，神经网络等） 人体工程学 多智能体系统等 11． 对于关节型机器人，常常由于结构原因使得机器人存在手部不能到达的作业区域，称之为死区(dead zone)。死区的存在导致机器人在执行某作业时而不能完成任务。 四、分析与计算题 1． 答：机器人的应用和普及是发展经济和生产力的需要。因为机器人不仅可以提高产品质量和生产效率，而且可以减轻劳动强度，改善生产环境。机器人的应用和普及必然要替代一部分从事重复性劳动的技术工人。先进国家的实践经验，机器人的大量使用并没有引起劳动力失业的增加，而是引起劳动力的转移，从繁重的“蓝领劳动力”转向层次更高的“白领技术人员”，设计、使用和维护机器人；从第2产业的生产第一线转向第3产业，提高人们的生活质量。因此不会造成严重的社会问题。 第2章 空间、坐标与变换 一、选择题（4选1） 1—4)；2—2)．姿态与位置 ? 二、判断题（Y/N） 1—Y；2—Y；3—N；4—Y；5—Y；6—N；7—Y；8—Y；9—N；10—Y；11—N；12—N；13—Y 三、简答题 1． 绕X轴转动为侧摆，亦称航向角 绕Y轴转动为俯仰角 绕Z轴转动为横滚角 2． 一般说来，以（N+1）维矢量来表示N维位置矢量，称为齐次坐标表示法。因此齐次向量是不唯一的。最简单的表示方法是增加一维，其值为1。 四、分析与计算题 1． 解：将矩阵乘其转置矩阵，乘积为单位矩阵，故为正交矩阵；如果不是单位阵，则不是正交矩阵。 计算结果：1）、2）、4）为正交矩阵，3）、5）不是。 2． 解：　设，根据齐次矩阵的性质，故w=0. 由于　 ， 因为R正交矩阵， Y0Z0X Y0