伺服控制系统标准培训.doc

AC伺服控制系统标准培训 王智宽 时间安排: 第一天 AC伺服系统综述 AC伺服控制系统的组成及特点 AC伺服马达原理 编码器原理 AC伺服放大器基本原理 伺服系统定位控制 第二天 QD75系列定位模块应用 第三天 MR-J2S系列伺服放大器应用 第一章 基础知识 第一节AC伺服控制系统的组成及特点 伺服机构定义: 以物体的位置,方位,姿势等为控制量,组成跟踪目标的任意控制系统. 伺服控制系统的主要性能: 最大转矩300% 转动惯量小 转矩恒定 动态性能好0.03% 调速范围宽(1:1000) 用途: 需要定位的机械 高频度定位 变速范围广的机械 转矩控制 第二节AC伺服马达原理 1 .SM型AC伺服马达 一般为7.5KW以下AC伺服马达. 马达定子线圈,是通过逆变器的晶体管ON-OFF,给垂直于转子磁铁的磁通的线圈通电. 外加电压可在数KHZ内转换. 施于线圈电压的正负区间是根据接在马达轴上的检测器指示的磁极位置信号进行判断.始终保持磁通和电流被控制成垂直状态,保持转子和定子同步,即效率最高. 2. IM (感应) 型AC伺服马达 一般为7.5KW以上(不包括7.5KW)AC伺服马达. 原理与异步电动机(鼠笼)相同. 变频交流感应电机. 矢量控制:定子电流分解为:磁通电流和转矩电流矢量. 第三节 编码器原理 1.增量编码器 2. 机械式绝对位置编码器 二进制----格雷码 3电子式绝对位置编码器 第四节 AC伺服放大器基本原理 第五节伺服系统定位控制 1 位置控制方式 2. 定位指令装置与伺服放大器的分工 定位指令装置功能: 机械进给量的指令脉冲输出 决定机械速度的脉冲频率输出 决定控制对象运动特性曲线 记忆理论上的机械位置 伺服放大器的功能: 按照定位指令装置输出的脉冲频率和脉冲数控制马达的速度和进给量. 伺服马达锁定功能 ③进行适合机械负荷的自动增益的调整. 3 伺服放大器关键要件----偏差计数器 A位置控制: 偏差计数器(滞留脉冲)=指令脉冲-反馈脉冲 偏差计数器= 0 ,速度指令为0,马达停止. B速度控制: 偏差计数器输入脉冲频率=指令脉冲频率*电子齿轮传动比 马达加速: 偏差计数器输入脉冲频率 反馈脉冲频率 马达减速: 偏差计数器输入脉冲频率 反馈脉冲频率 4. 位置控制基本功能 自动定位 手动控制 校正(原点回归) 原点回归方法: a.近点狗方法 b.限位器方法 c.计数方法 自动定位曲线 手动控制 近点狗方法 限位器方法 计数方法(1) 第二章QD75系列定位模块应用 QD75P/D QD75M QD75P/D与各模块之间通讯信号 QD75M与各模块之间通讯信号 集电极开路方式: 差动驱动方式 脉冲串输入 QD75P/D输入/输出接口内部电路 QD75M输入/输出接口内部电路 QD75P/D外部设备接头连接器的信号 QD75M外部设备接头连接器的信号 QD75定位模块参数 QD75P/D QD75M JOG控制上机操作 OPR控制上机操作 PTP,连续控制上机操作 定位起动信号时序 “电气零” Pr45 –OP地址的内容传送至M21和M20 QD75定位模块专用指令 第三章MR-J2S系列伺服放大器应用 MR-J2S-A功能方框图 MR-J2S-B功能方框图 自适应控制增益在线自动调整 MR-J2S-A MR-J2S-B 自适应振动抑制控制 MR-J2S-A MR-J2S-B MR-J2S-A 和 MR-J2S-B MR-J2S-A