(机电一体化导论)第7章机器人技术.ppt

* “精密1号”控制系统的技术规格 控制计算机CPU：80386/80387 内存储器：2MB（上位机），1MB（下位机） 外存储器：105MB硬盘，5.25”软盘 动作控制方式：PTP和CP 编程方式：直接示教、示教盒示教和离线编程 编程语言：装配机器人语言 ARL 开关量 I/O：16入/16出 采样周期：16ms（上位机），2ms（下位机） 视觉系统：二维多灰度视觉系统，25帧/s， 768×572×8 bit 力传感器系统：SAFMS六维腕力传感器，200N，1000N·cm * “精密1号”控制系统的主要特点 操作及编程功能完善。 可基于视觉和力觉传感器信息对机器人运动进行控制。 系统配有一个运行于Windows环境下的离线编程和图形仿真系统。 针对机器人采用直接驱动方式，在伺服控制算法中采用了动力学前馈补偿控制方法，系统具有良好的动态特性。 控制系统的软/硬件系统采用了模块化结构设计，易于系统的维护和扩充。 * 控制器硬件系统的体系结构 上位计算机的主要功能是进行人机交互控制、机器人运动规划、传感器系统控制和系统通信控制 控制系统示教盒不仅具有普通示教盒示教时控制机器人运动的功能，而且具有显示／修改示教点、编辑程序和数据、控制系统运行等功能 下位计算机的主要功能是接收上位计算机发出的各种运动控制命令，控制各关节的运动，此外，下位计算机还实时检测伺服系统的状态，