机器人控制系统操作手册——坐标系和轴操作.PDF

2018 机器人控制系统操作 手册——坐标系与轴 操作 纳博特科技 V1.5 目录 机器人的坐标系与轴操作 2 控制组与坐标系 2 控制组2 坐标系2 坐标系与轴操作 3 关节坐标系 3 直角坐标系 4 工具坐标系 6 用户坐标系 7 外部轴 9 机器人的坐标系与轴操作 本章主要说明本操作系统的坐标系与轴操作的有关事项。 控制组与坐标系 控制组 本控制系统将单轴或多轴的操作成为 “控制组”。机器人本体自身的轴称为“机器人轴”，使 机器人整体平行移动的轴叫 “基座轴”，除此之外还有“工装轴”，配合夹具和工具的使用。 另外，基座轴、工装轴还叫外部轴，如下图所示。 坐标系 对本体进行轴操作时，其坐标系有以下几种形式，如下图所示。  关节坐标系： 单独运动机器人的各个关节轴。  直角坐标系： 机器人前端沿基座的 X 轴、Y 轴、Z 轴平行运动。A 、B、C 分别为绕X 、Y 、Z 轴转动。  工具坐标系： 工具坐标系把机器人腕部工具的有效方向作为 Z 轴，把坐标系原点定义在工具的尖端 点，本体尖端点根据坐标平行运动。TA 、TB 、TC 分别为绕TX 、TY 、TZ 轴转动。  用户坐标系： XYZ 直角坐标在任意位置定义。本体尖端点根据坐标平行运动。 坐标系与轴操作 关节坐标系 在关节坐标系，机器人各个轴可单独动作。 当按下机器人没有的轴操作键时，不做任何动作。 关节坐标系的轴操作 当同时按 2 个以上的多个轴操作键时，机器人呈合成式运动。 但是，象【S-】+ 【S+】这样同轴反方向的2 个键同时按下时，所有轴不动。 轴名称 轴操作 动作 S 轴 S+/S- 本体左右旋转 基本轴 L 轴 L+/L- 下臂前后运动 U 轴 U+/U- 上臂上下运动 R 轴 R+/R- 手腕旋转 腕部轴 B 轴 B+/B- 手腕上下运动 T 轴 T+/T - 手腕旋转 直角坐标系 机器人在直角坐标系，与本体轴 X 、Y 、Z 轴平行运动，如下图所示。 直角坐标系的轴操作 轴名称 轴操作 动作 X 轴 X+/X - 沿X 轴平行移动 基本轴 Y 轴 Y+/Y - 沿Y 轴平行移动 Z 轴 Z+/Z- 沿Z 轴平行移动 A 轴 A+/A - 绕X 轴旋转 姿态轴 B 轴 B+/B- 绕Y 轴旋转 C 轴 C+/C- 绕Z 轴旋转 工具坐标系 在工具坐标系，机器人沿定义在工具尖端点的 X 、Z 、Y