交流伺服系统1同步型交流伺服电动机.PPT

　1.步进电动机的工作原理 三相反应式步进电动机由转子、定子及定子绕组所组成。定子上有六个均布的磁极，直径方向相对的两个极的线圈串联，构成电动机的一相控制绕组。定子、转子是用硅钢片等软磁材料制成的，定子上有A、B、C三对磁极，分别绕有A、B、C三相绕组。三对磁极在空间上相互错开120°。转子上有4个齿，它在定子磁场中被磁化，被磁化就会呈现磁极性。 2.步进电动机的特点： 1）步进电动机受脉冲的控制，其转子的角位移量和转速严格地与输入脉冲的数量和脉冲频率成正比，改变通电顺序可改变步进电动机的旋转方向；改变通电频率可改变电动机的转速。 2）维持控制绕组的电流不变，电动机便停在某一位置上不动，即步进电动机有通电自锁能力，不需要机械制动。 3）有一定的步距精度，没有累积误差。 4）步进电动机的缺点是效率低，拖动负载的能力不大，脉冲当量(步距角)不能太大，调速范围不宽，最高输入脉冲频率一般不超过18kHz。 3.步进电动机的驱动及控制 　　步进电机的运行性能，不仅与步进电机本身和负载有关，而且与配套的驱动装置有着十分密切的关系。步进电动机驱动装置由环形脉冲分配器、功率放大驱动电路两大部分组成，如图4.5所示。其中，步进电动机驱动电路完成由弱电到强电的转换和放大，也就是将逻辑电平信号变换成电机绕组所需的具有一定功率的电流信号。 　　四、交流伺服系统 　 1.同步型交流伺服电动机(SM) 同步型交流伺服电动机与异步型交流伺服电动机最大的差异是：同步型交流伺服电动机的转速与所接电源频率有一种严格关系。目前，数控机床中广泛采用同步型交流伺服电动机中的永磁式同步电动机。 交流伺服电动机与直流伺服电动机相比，永磁式同步电动机没有机械换向器和电刷，避免了换向火花产生和机械磨损等，同时又可获得和直流伺服电动机相同的调速性能。 和异步交流电动机相比，由于永磁式同步电动机转子有磁极，在很低的频率下也能运行，因此在相同的条件下，同步电动机的调速范围比异步电动机更宽。同时，同步电动机比异步电动机对转矩扰动具有更强的承受力，能作出更快的响应。 2．交流伺服电动机工作原理的和结构 1) 永磁式同步型交流伺服电动机的工作原理 如图4.20所示，交流伺服电动机的转子是一个具有两个极的永磁体(也可以是多极的)。按照电动机学原理，当电动机的定子三相绕组接通三相交流电源时，就会产生旋转磁场(Ns，Ss)以同步转速ns逆时针方向旋转。根据两异性磁极相吸的原理，定子磁极Ns(或Ss)紧紧吸住转子，以同步转速ns在空间旋转，即转子和定子磁场同步旋转。 当转子加上负载转矩后，转子磁极轴线将落后定子磁场轴线一个θ夹角。转子的负载转矩增大时，定子磁极轴线与转子磁极轴线间的夹角θ增大；当负载转矩减小时θ角减小。但只要负载不超过一定的限度，转子就始终跟着定子旋转磁场同步转动，此时转子的转速只决定于电源频率和电动机的极对数，而与负载大小无关。当负载转矩超过一定的限度，电动机就会“丢步”，即不再按同步转速运行直至停转。这个最大限度的转矩称为最大同步转矩，因此，使用永磁式同步电动机时，负载转矩不能大于最大同步转矩。 2)永磁式同步电动机结构 数控机床用于进给驱动的交流伺服电动机大多采用三相交流永磁同步电动机，如图4.21所示，永磁同步电动机主要由三部分组成：定子、转子和检测元件(位置传感器和测速发电机)。其中定子有齿槽，内有三相绕组。转子由多块永久磁铁和铁心组成。永磁材料的磁性能对电动机外形尺寸、磁路尺寸和性能指标都有很大影响。 3. 交流伺服电机驱动装置 1）交流电动机调速原理 由电动机学基本原理可知，交流电动机的同步转速n0为 n0＝ 60f1/p 式中 f1——定子供电频率，单位Hz； P——电动机定子绕组磁极对数； 从上面的公式可以看出：平滑改变定子供电电压频率f1而使转速平滑变化，这就是变频调速方法。这是交流电动机的一种理想调速方法。电动机从高速到低速其转差率都很小，因而变频调速的效率和功率因数都很高。目前，数控机床主要采用变频调速等先进交流调速技术。 2)正弦波脉宽调制(SPWM)变频器 1964年德国人率先提出脉宽调制变频思想，把通讯系统中的调制技术应用于交流变频器。调制方法很多，目前用得最多的是正弦脉宽调制。 SPWM变频器属于交一直一交变频器，其原理框图见图4.23b)。基本工作过程是先将50Hz交流电经整流变压器变压得到所