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工业机器人在拖拉机变速箱生产线自动化改造中应用 　　摘 要： 为了提升流水线作业能力，提出应用工业机器人进行拖拉机变速箱生产线自动化改造的解决方案。所提改造方案选择我国自主研发的ER50?C20工业机器人进行自动化生产，通过实地考察拖拉机变速箱生产线环境，对工业机器人安装方位、工业机器人操作范围、产品传动空间和产品搬运方位等生产线布局进行了改造，使用ROBOGUIDE软件对工业机器人的自动化加工进程进行编程，并给出控制工业机器人动作的控制函数。实验结果表明，经改造后，拖拉机变速箱自动化生产线的生产负荷大幅度降低，产品质量得到了改进。 　　关键词： 工业机器人； 拖拉机变速箱； 生产线； 自动化改造 　　中图分类号： TN830.1?34； TP242.2 文献标识码： A 文章编号： 1004?373X（2017）20?0114?03 　　Abstract： In order to improve the operational capability of the assembly line， a solution of applying industrial robots to automation reconstruction of the tractor gearbox production line is proposed. In the solution， the ER50?C20 industrial robot researched and developed in China is selected for the automation production. The production line layout containing installation position and operation range of industrial robots， product gearing space， and product transportation orientation was reconstructed according to the on?the?spot investigation result of tractor gearbox production line environment. The ROBOGUIDE software is used to compile the program for the automation processing procedure of industrial robot， and the control function that controls industrial robot motion is given. The experimental results show that the the production load of the reconstructed tractor gearbox automation product line is greatly reduced， and the product quality has been improved. 　　Keywords： industrial robot； tractor gearbox； production line； automation reconstruction 　　0 引 言 　　拖拉机变速箱是实现车轮传动的主要结构之一，是承担零件机械能量的基础设备，变速箱生产质量关系着拖拉机是否能够稳定运行。为了满足市场需求，拖拉机变速箱生产线需要保质保量地生产多种型号、品类以及批号的变速箱，通常采用流水线作业[1]，以实现批量生产，生产线自动化水平决定着流水线作业能力。拖拉机变速箱生产线的自动化是指用生产参数限制生产进程，构造特定结构及功能的拖拉?C变速箱产品[2]。在自动化生产过程中，需要不断控制生产参数并反馈产品性质，减少结构及功能偏差[3]。工业机器人在近些年来不断在工业加工领域中发挥作用，其快速、智能、精准、环保数控加工优势为生产线自动化改造提供了优质解决方案，不但能节省用工开支[4]，还能提高生产效率和产品制造工艺，是未来工业加工领域的必备设施。为了提高拖拉机变速箱生产线的生产效率和产品制造工艺，应用工业机器人进行生产线自动化改造[5]，改变低能、刚性生产能力，适应科技社会发展和市场需求。 　　1 工业机器人在生产线自动化改造中的应用 　　1.1 改造后的生产线布局 　　应用工业机器人的拖拉机变速箱生产线是一个复杂系统，由自动化生产仪器、传动线以及各类传感器构成[6]。工厂环境决定着这个复杂系统的布局，通过实地考察拖拉机变速箱生产线环境，