信号与系统§5.3系统的稳定性和因果性.ppt

第 * 页 ■ ▲ 第 * 页 ■ §5.3 系统的稳定性和因果性 一、稳定系统的定义 一个系统，若对任意的有界输入，其零状态响应也是有界的，则称该系统是有界输入有界输出(Bound Input Bound Output------ BIBO)稳定的系统，简称为稳定系统。 即，若系统对所有的激励 |f(.)|≤Mf ，其零状态响应 |yzs(.)|≤My(M为有限常数），则称该系统稳定。 连续系统稳定的充分必要条件 时域： S 域： 若H(s)的收敛域包含虚轴，则该系统必是稳定系统。 对于因果系统 若H(s)的极点均在左半开平面，则该系统必是稳定系统。 二、连续因果系统稳定性判断准则—罗斯-霍尔维兹准则 对因果系统，只要判断H(s)的极点，即A(s)=0的根（称为系统特征根）是否都在左半平面上，即可判定系统是否稳定，不必知道极点的确切值。 所有的根均在左半平面的多项式称为霍尔维兹多项式。 1、必要条件—简单方法 一实系数多项式A(s)=ansn+…+a0=0的所有根位于左半开平面的必要条件是：（1）所有系数都必须非0，即不缺项；（2）系数的符号相同。 例1? A(s)=s3+4s2-3s+2 符号相异，不稳定 例2?? A(s)=3s3+s2+2 ， a1=0，不稳定 例3? A(s)=3s3+s2+2s+8 需进一步判断，非充分条件。 2、罗斯列表 将多项式A(s)的系数排列为如下阵列—罗斯阵列 第1行 an an-2 an-4 … 第2行 an-1 an-3 an-5 … 第3行 cn-1 cn-3 cn-5 … 它由第1，2行，按下列规则计算得到： … 第4行由2，3行同样方法得到。一直排到第n+1行。 罗斯准则指出：若第一列元素具有相同的符号，则A(s)=0所有的根均在左半开平面。若第一列元素出现符号改变，则符号改变的总次数就是右半平面根的个数。 举例 例1 A(s)=2s4+s3+12s2+8s+2 罗斯阵列： 2 12 2 1 8 0 2 8.5 0 2 第1列元素符号改变2次，因此，有2个根位于右半平面。 注意：在排罗斯阵列时，可能遇到一些特殊情况，如第一列的某个元素为0或某一行元素全为0，这时可断言：该多项式不是霍尔维兹多项式。 例2 已知某因果系统函数 为使系统稳定，k应满足什么条件？ 解 列罗斯阵列 3 3 1+k (8-k)/3 1+k 所以， –1k8，系统稳定。 特例：对于二阶系统 A(s)=a2s2+a1s+a0，若a20，不难得出，A(s)为霍尔维兹多项式的条件为：a10，a00 第3行按下列规则计算： … 一直到第2n-3行，该行有3个元素。 朱里准则指出： A(z)=0的所有根都在单位圆内的充分必要的条件是: (1) A(1)0 (2) (-1)nA(-1)0 (3) an|a0| cn-1|c0| dn-2|d0| …… r2|r0| 即，奇数行，其第1个元素必大于最后一个元素的绝对值。 特例：对二阶系统。A(z)=a2z2+a1z+a0,易得 A(1)0 A(-1)0 a2|a0| 第 * 页 ■ ▲ 第 * 页 ■