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（14） 动 力 学 基 础 质 点 的 运 动 微 分 方 程 动力学的基本定律 2.质点运动微分方程 (14) 内 容 提 要 1. 动力学的基本定律 (1) 质点：大小和形状可以忽略不计且具有质量的物体； ( 2) 质点系：相互联系并组成一个运动整体的一群质点总称； ( 3) 自由质点系：无约束限制的质点系； (4) 非自由质点系：有约束限制的质点系； (6) 惯性运动：物体的匀速直线运动。 惯性：任何物体在不受外力作用时都有保持其运动 状态不变的属性； 任何质点都保持其静止的或匀速直线运动的状态， 直受到其它物体的作用而被迫改变这种状态为止。 质点受力作用而产生的加速度，其方向与力成正比而 与质量成反比。 一、第一定律——惯性定律 二、第二定律——力和加速度之间的关系定律 两物体之间的作用力与反作用力总是大小相等、 方向相反、沿同一直线 ，且同时分别作用在这两个物体上。 三、第三定律——作用与反作用定律 一、质点运动微分方程的直角坐标轴投影形式 y O M x y x 2.质点运动微分方程 y O M x y x a ax ay Fx Fy F 一、质点运动微分方程的直角坐标轴投影形式 2.质点运动微分方程 y O M x 二、质点运动微分方程的自然坐标轴形式 n t F Ft Fn at an a 2.质点运动微分方程 质点运力学的两类基本问题 第一类问题-----已知质点的运动，求作用在质点上的力； 第二类问题-----已知作用在质点上的力，求质点的运动规律。 还有一些问题是上述两类问题的综合。 例题1： 曲柄连杆机构如图所示 . 曲柄 OA 以匀角速度转动 , OA = AB = r 。滑块B的运动方程为 x = 2rcos? 。如滑块B的质量为 m ,摩擦及连杆 AB 的质量不计。求当 ? = ?t = 0 时连杆 AB 所受的力。 O A B ? ? N B mg 解: 取滑块 B 为研究对象 由于杆的质量不计, AB 为二力杆且受平衡力系作用。 ? F O A B ? ? N ? B x = 2rcos? ? = ?t ax = - 2r?2cos? max = - Fcos? F = - 2 mr?2 mg F O A B ? ? 例题2：水平面上放一质量为M 的三棱柱 A 其上放一质量为 m 的物块 B , 设各接触面都是光滑的。当三棱柱 A 具有图示的加速度 ae 时 , 讨论滑块下滑的加速度及与斜面间的相互作用力。 B A ? ae B A ? ae B ? ae 解: 取物块B为研究对象 N ar mg m(ar+aecos?) = mgsin? (1) maesin? = N-mgcos? (2) ar = gsin? - aecos? N= m(gcos?+aesin?) B ? ae mg N ar ar = gsin? - aecos? N= m(gcos?+aesin?) 讨论: (1) 当 ae= g tg? 时 ar = 0 ; N= mg/cos? (2) 当 ae? g tg? 时 ar ? 0. (3) 当 ae = -g ctg? 时 ar = g/sin? , N = 0 ; am = g 此时 m 即将与斜面脱离而成为自由体 例题3： 质量为 1kg 的重物 M , 系于长度 l = 0.3 m 的线上 , 线的另一端固定于天花板上的 O 点 , 重物在水平面内作匀速圆周运动而使悬线成为一圆锥面的母线 , 且悬线与铅垂线间的夹角恒为 60? , 试求重物运动的速度和线上的张力。 60? M r v 60? M r v FT mg 解：取重物M为研究对象，选用自然坐标轴投影形式。 60? M r v FT mg （14） 动 力 学 基 础 质 点 的 运 动 微 分 方 程