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PLC的机械手控制设计 目录 第一章 可编程控制器 1.1 可编程控制器的概述..................................2 1.2 可编程控制器的结构和原理............................3 1.3 可编程控制器的特点及其应用领域......................8 第二章 OMRON CPM1A系列PLC 2.1 CPM1A系列PLC简介...............................10 第三章 PLC的机械手控制 3.1机械手控制示意图........................................11 3.2CPM1A机型,的I/O分配...................................13 3.3机械手的控制程序梯形图...............................17 附录1 CPM1指令——览表.................................26 第一章 1.1 可编程控制器的概述 随着计算机技术的迅速发展和普及，无论是在科学计算，还是在企业管理和工业控制等方面。计算机技术都起着重要的作用，并已深入到国民经济的各个领域。在20世纪60年代，计算机技术开始应用到工业领域。对于不熟悉计算机的工人技术人员来说，编程不易掌握，加之计算机的价格昂贵等原因，限制了计算机在工业控制的广泛应用。 为了适应市场的需求，工业产品的品种和型号就要不断的更新换代，从而使产品的生产线不断的修改和再设计，提出要研制新型的装置。1969年美国数字公司（DEC）就研制出世界上第一台可编程控制器，并在GM公司的装配线上试用，获得了成功。在这一时期，可编程控制器虽然采用了计算机的设计思想，但实际上只能完成顺序控制，仅有逻辑运算、定时、计数等顺序控制功能。所以，人们将可编程控制器又称为PLC（Programmable logical Controller ）,即可编程序逻辑控制器。 可编程控制器是以微机处理为基础，综合了计算机技术、自动控制技术和通信技术发展起来的一种通用的工业自动装置。它具有体积小，功能强，程序设计简单，灵活通用。维护方便等优点。特别是它的高可靠性和较强的适应恶劣的工作环境的能力。更是得到用户的好评，成为现代工业的三大控制支柱（PLC 、机器人和CAD/CAM）之一。 PLC的编程工具一般以三种类型来满足不同层次的需要：1.手持式或简易式编程器，供电气技术人员使用；2.便携式图形编程器，具有一定的支持功能，价格比较适中；3.CRT图形编程器具有良好的支持功能和编辑功能。但价格昂贵。目前多数PLC厂商都为自己的产品开发了梯形图编程软件。可以在个人电脑上对PLC进行编程。本设计就是采用的梯形图编程。 可编程控制器是一种数字运算操作的电子系统，专为在工业环境下应用而设计，它采用可编程序的存储器，用来在其内部存贮逻辑运算。顺序控制，定时、计数和算术运算等操作命令。并通过数字式或模拟式的输入和输出来控制各种类型的机械或生产过程。可编程序控制器及其有关的设备都应按易于工业系统连成一个整体，易于扩充的原则而设计。 1.2 可编程控制器的结构和原理 1可编程控制器的结构 可编程控制器实质上一种工业控制专用计算机,其系统组成与微机基本相同.一般由以下五个部分组成: (1) 中央处理器 进行逻辑和数学运算,控制整个系统使它协调的工作. (2) 存储器 用于存放系统的监控程序,逻辑变量和一些其他信息. (3) 接口电路 它是PLC与现场设备以及外围设备的联系的通道,如输入和输出接口,键盘/显示接口,通信接口和扩展接口. (4) 输入/输出电路输入电路用来输入信号进行隔离和电平的转换;输出电路用来对PLC的输出结果进行放大和电平的转换,驱动现场的设备. (5 ) 电源 包括系统电源,备用电源和掉电保护电源等. 2可编程控制器的工作原理 一 可编程控制器的工作过程 可编程控制器上电后,就在系统程序的监控下周而复始的按固定的顺序对系统的内部的各种任务进行查询,判断和执行,这个过程实质上是一个不断扫描的过程.一个循环过程称为扫描周期. 可编程控制器采用周期扫描机制,简化了程序设计,提高了可靠性.具体表现在一个扫描周期内前面执行的结果,马上就可被后面的将要执行的任务作用;可以通过设计一个监视计时器来监视每个周期的时间是否超过规定的值,避免某个任务进入死循环而引起故障. 可编程控制器的工作过程如图1-1所示。 可编程控制器在一个扫描周期内基本上要执行下列5项任务. (1) 运行监控任务: 为保证系统的可靠的工作,可编程控制器内部设置了系统监视计