机械原理课设设计说明书一种仿生爬杆机构的设计.docVIP

编号： 课程设计说明书 题 目： 一种仿生爬杆机构的设计 院 （系）： 机电工程学院 专 业： 机械设计制造及其自动化 学生姓名： 宾春华、黄国洪、贾红亮 学 号： 0700110202、12、14 指导教师： 匡 兵 职 称： 副 教 授 2010年 1月 20 日 目 录 TOC \o 1-3 \h \z \u HYPERLINK \l _Toc251742942 一、设计背景和目的 2 HYPERLINK \l _Toc251742943 二、设计要求和数据 2 HYPERLINK \l _Toc251742944 三、设计方案比较及选择 PAGEREF _Toc251742944 \h 3 HYPERLINK \l _Toc251742945 1、设计方案比较 PAGEREF _Toc251742945 \h 3 HYPERLINK \l _Toc251742946 （1）设计方案1 PAGEREF _Toc251742946 \h 3 HYPERLINK \l _Toc251742947 （2）设计方案2 PAGEREF _Toc251742947 \h 3 HYPERLINK \l _Toc251742948 （3）设计方案3 4 （4）设计方案4…………………………………………………………………………4 （5）设计方案5………………………………………………………………………...4 HYPERLINK \l _Toc251742949 （6）设计方案比较 4 HYPERLINK \l _Toc251742950 四、总体设计 PAGEREF _Toc251742950 \h 4 HYPERLINK \l _Toc251742951 1、电机选择………………………………………………………………………5 HYPERLINK \l _Toc251742952 2、系统运动循环图………………………………………………………………5 3、机构运动简图………………………………………………..…………………...…6 HYPERLINK \l _Toc251742954 五、设计计算 7 1、抓手的设计7 2、凸轮的设计9 3、上升机构的设计10 4、轴及推杆的设计11 5、齿轮的设计12 6、机构总体时间配合14 7、机构效率14 六、机构的改进14 七、总结14 八、参考文献15 九、附录16 一、设计背景和目的 随着现代生活中高空作业不断增加，如路灯杆、悬索桥钢索 、杆状城市建筑的清洗 、油漆 、喷涂料 、检查 、维护 、电力系统架设电缆 、瓷瓶清洁等 。目前的清洗 、维护工作主要由人工和大型设备来完成 ，但它们都集中表现出效率低 、劳动强度大 、耗能高 、二次污染重等问题 。市场上少量使用的气动蠕行式爬行器 ，其上升和下降运动的实现由气压控制 ，需要气源和气动控制 系统能量损耗大 ，并且一般伴有较大的噪声 。因为连接了大量的支持设备 ，气动蠕行式爬行器的体积和活动范围都受到限制 ，而且设备成本较高 。而有些爬杆机构采用几个原动件或利用复杂的电子控制，这虽然增加了机器的灵活性，但从另一方面来说，这即增加了爬杆机构的成本，又增加了机构不可靠性的隐患。 在此我们设计一种利用电动机为原动件的仿生爬杆机构，利用电这种清洁和简便的能源，实现随时随地爬杆，以满足日益增长的高空作业要求，同时也可以为消防、监控等带来新的思路。值得说明的是，此次设计只是进行原理设计，真实应用时还需要尺寸和电机等其他构件的重新优化设计。 二、设计要求和数据 爬杆机构的主要工作是将其他特殊要求的工作机构带到预定的杆高处进行工作，由于爬杆过程是垂直或接近垂直的升降运动，故而要保证在爬杆的过程中不会掉下来或出现停机等情况，并且要求爬杆机构自身的重量要适当，每次上升不少于35mm，抓杆的直径在75~85mm之间，要求能较好的适应各种表面的杆。 要求： 1.、根据设计任务要求，进行爬杆机构机械系统方案的总体设计，确定减速传动系统、执行系统的组成，绘制系统方案示意图。 2 、根据设计参数和设计要求，进行执行系统（执行机构）的运动尺寸设计，以满足运动要求。 3、建立执行系统输入、输出（上升）之间的位移、速度和加速度关系，并编程进行数值计算，绘制一个周期内上升位移、速度和加速度线图。 4、选择电机型号，分配减速传动系统中各级传动的 传动比，并进行传动机构的工作能力设计计算。