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自主移动式金属探测器的设计 　　[摘要]电磁感应型金属探测器是金属探测技术中最常用的一种遥控的、短程感测仪器，它能够实现在灰尘、污垢、油和潮湿等恶劣环境中金属目标的低成本、高分辨率感测。文章设计并制作一个可自主移动的金属物体探测定位器，采用单片机与数字电感转换器（LDC）为核心，通过对数字电感转换器（LDC）检测到的数据进行分析处理后驱动电机移动，可探测置于玻璃板下的金属物体并给出定位指示，实现了低成本、快速、精确、高效的金属物体探测与定位。 　　[关键词]金属探测；LDC1000；自主移动 　　[DOI]1013939/jcnkizgsc201550046 　　1引言 　　近年来，自动化生产线大量使用于各类加工厂，而原料中混入的金属容易造成火灾或机器故障，因此金属探测器成为这类生产线上必不可少的设备。[1]在机场、大型运动会、珠宝店等领域，金属探测器作为安全检测的重要手段，发挥着排除违禁物品、维护安全、防止贵重物品丢失的作用。此外，金属探测器还用于军事上的探雷以及地下金属探测。根据原理和检测线路的不同，常用的金属探测装置大多可分为差拍式、自激感应式、耗能式和平衡式四种类型。[2]传统的金属探测器，容易受到灰尘、水分、湿度等因素的干扰，导致检测精度和探测器智能化程度低，实时运行参数不能直接显示，系统的维护不够方便，直接影响了人员的使用和测试的结果。 　　本文基于2014年8月全国大学生电子设计大赛湖北赛区的赛题来展开研究，设计并制作一个可自主移动的金属物体探测定位器，可探测置于某特定区域的金属物体并给出定位指示。该特定区域用直径为Φ2（mm）的铁丝围成约50cm×50cm的正方形闭合框作为探测区边界，上面放置有机玻璃板，探测器可在该玻璃板上自主移动，且探测器上设计有定位指针，以给出明显定位指示。 　　2设计方案的比较与选择 　　整个系统采用模块化设计方式，系统结构如图1所示。主要包含电源模块、控制模块、金属探测模块、电机驱动模块和电机定位模块五大部分。为了防止自主运动模块之间互相干扰、数据传输紊乱，本文利用主从控制结构来分别处理两种数据，通过中断方式实现联动控制，提高检测的速度与效率。[3] 　　21主控模块方案选择 　　主控模块1采用单片机STM32F103，它是基于专为要求高性能、低成本、低功耗的嵌入式应用设计的ARM Cortex-M3内核，以 16 位产品的价格得到比16位产品大幅提升的性能，是16位产品用户的最佳选择。主控模块2采用单片机ATmega328，它是一款采用低功耗CMOS工艺生产的基于AVR RISC结构的8位单片机，可以达到接近1MIPS/MHz的性能，运行速度比普通CISC单片机高出10倍。与传统的51系列单片机相比，这两种单片机速度更快，功耗更低，操作简便快捷，能较好地完成本系统的操作要求。 　　22金属探测方案选择 　　常用的金属探测主要有三种方式：电磁感应检测、X 射线检测与微波检测。而电磁感应方式是金属探测器中应用最广泛的一类。本文选择美国TI公司生产的LDC1000作为金属探测模块，它实际上是一个特殊的模数转换器（ADC）外接一个传感线圈。利用电磁感应原理，在传感线圈中加上交变电流时，线圈周围就会产生交变磁场。如果有金属物体进入磁场，金属表面将产生涡流。该涡流电流跟传感线圈的电流方向相反，产生的磁场与线圈产生的也相反。因此，涡流是金属物体距离、大小、成分的函数。涡流产生的反向磁场跟线圈耦合在一起，就像是有另一个次级线圈一样。这样LDC1000的传感线圈作为初级线圈，涡流效应作为次级线圈，就形成一个变压器。由于变压器的互感作用，通过初级线圈这一侧就可以检测到次级线圈的参数。当待测金属物体作为次级线圈接近时，LDC1000的电感系数发生相应的变化，对这一变化进行计算便可基本确定金属物体的位置。理论上其感应信号最大的地方为它的中心，再利用程序给定精确的定位，使传感器上的标志指针指向金属物体的中心。[4] 　　23探测模块自主移动方案选择 　　由于待测区域为特定方形区域，本文采用在该区域上方搭建简易XY轴二维滑台来实现探测器的自主移动。考虑到步进电机精度高，惯性小，在不失步的情况下没有步距误差积累，特别适用于数字控制的定位系统，因此本文设计由两个步进电机在主控模块2的控制下带动X轴、Y轴皮带进行运转。整体结构如图2所示。 　　在金属探测的过程中，探测模块在Y轴皮带的带动下完成垂直方向的扫描，扫描完成之后，经由X轴方向皮带带动探测器前进或后退某一段距离（行程距离由主控模块2的程序设置），再进行对应Y轴的扫描，从而完成了整个区域的扫描。此方案中金属探测器是逐步扫描没有盲区，不会因为电机的抖动而产生偏移，因此能满足设计的精度要求。 　　考虑到二维滑台只能在50cm×50c