解在A端脱离墙壁以前.PPTVIP

§12-1　质点与质点系的动量矩 §12-2　动量矩定理 §12-3　刚体定轴转动微分方程 §12-4 刚体对轴的转动惯量 §12-5　质点系相对于质心的动量矩定理 §12–6 刚体平面运动微分方程 [例2] 两根质量各为8 kg的均质细杆固连成T 字型，可绕通过O 点的水平轴转动，当OA处于水平位置时, T 形杆具有角速度? =4rad/s 。求该瞬时轴承O的反力。 解：一、“ T ”字型杆 四、由定轴转动微分方程 二、受力分析： 三、运动分析：定轴转动 五、由质心运动微分方程，得 总结： 1、此题为动量矩定理与动量定理综合运用的题目 2、先用动量矩定理求出运动，即： ; 由运动学求各杆质心的加速度 3、用动量矩定理求约束力. [例3] 均质圆柱体A和B的重量均为P，半径均为r，一绳缠在 绕固定轴O转动的圆柱A上，绳的另一端绕在圆柱B上，绳重 不计且不可伸长，不计轴O处摩擦。 求：1 、圆柱B下落时质心的加速度。 　　2、 若在圆柱体A上作用一逆时针转向的转矩M，试问在什么 条件下圆柱B的质心将上升。 分析： 1、A 圆柱作定轴转动 2、B 圆柱作平面转动 用刚体定轴转动微分方程求解 用刚体平面运动微分方程求解 二、圆柱B： 运动学关系： （1） 解：一、圆柱 A： 由1、3式得： 代入3、4式得： 由动量矩定理： 代入?式，得 当M 2Pr 时， ，圆柱B的质心将上升。 对O点的力矩： 三、研究对象:整个系统（对O点的动量矩） 补充运动学关系式： 　　研究刚体平面运动的动力学问题，一定要建立补充方 程，找出质心运动与刚体转动之间的联系。 　　应用动量矩定理列方程时, 要特别注意正负号的规定的 一致性。 由点的合成运动定理： 由刚体绕平行轴转动的定理： 当刚体同时绕两平行轴同向转动时，刚体的合成运动为绕瞬时轴的转动，绝对角速度等于牵连角速度与相对角速度的和。 当反向转动时： 绝对角速度 的转向与 、 中较大一个相同。 （ a ) （ b ) （ c ) 解： 1 ）杆与轮焊接在一起，定轴转动 2 ）轮相对杆转动，轮作平面运动 已知：轮的质 m ,半径r ，杆长为2r , 。求： （ a ) （ b ) （ c ) 解： 1 ）杆与轮焊接在一起，定轴转动 2 ）轮相对杆转动，轮作平面运动 3 ）轮相对杆作反向转动 轮作平动 已知：轮的质 m ,半径r ，杆长为2r , 。求： 　证明：设质量为m的刚体，质心为C， 例如，对于例1中均质细杆z 轴的转动惯量为 刚体对通过质心轴的转动惯量具有最小值。 　　当物体由几个规则几何形状的物体组成时，可先计算每一部分(物体)的转动惯量, 然后再加起来就是整个物体的转动惯量。 若物体有空心部分, 要把此部分的转动惯量视为负值来处理。 4．计算转动惯量的组合法 例 题 7 例题 动量矩定理 钟摆： 均质直杆m1, l ； 均质圆盘：m2 , R 。 求 JO 。 解： 例 题 8 例题 动量矩定理 提升装置中，轮A、B的重量分别为P1 、 P2 ,可视为均质圆盘; 物体C 的重量为P3 ;轮A上作用常力矩M1 。求： 物体C上升的加速度。 例 题 8 例题 动量矩定理 2 ) 轮B与物体C： 补充运动学条件 化简(1) 得： 化简(2) 得： 解: 1 ) 轮A: 飞轮对O的转动惯量为JO，以角速度ωO绕水平的O轴转动，如图所示。制动时，闸块给轮以正压力FN。已知闸块与轮之间的滑动摩擦系数为fs，轮的半径为R，轴承的摩擦忽略不计。求制动所需的时间t。 O ωO 例 题 9 例题 动量矩定理 以轮为研究对象。 受力分析：作用于轮上的力FN，摩擦力F和重力W、轴承约束力。取逆时针方向为正，刚体的转动微分方程为 将上式积分，并根据已知条件确定积分上下限，得 由此解得 解： O ωO F FN FOx FOy W 例 题 9 例题 动量矩定理 一．质点系动量矩 　 质点系相对于质心和固定点的动量矩定理，具有完全相似的数学形式，而对于质心以外的其它动点，一般并不存在这种简单的关系。 二．质点系相对质心的动量矩定理 质点系相对于质心的动量矩的改变，只与作用在质点系上的外力有关，而与内力无关。 　 设有一平面运动刚体具有