安川伺服驱动器选型心得.docVIP

安川伺服驱动器选型心得 　　安川伺服选型时候可以参考选型软件，计算出机械结构转动惯量比，推算出需要选择的电机型号 　　大致参数可以参考如下： 　　Pn000功能选择n.0010(设定值)第0位：设定电机旋转方向;设“1”改变电机旋转反向。第1位：设定控制方式为:“1”位置控制方式。 　　Pn200指令脉冲输入方式功能选择n.0101(设定值) “1”正反双路脉冲指令(正逻辑电平)(设定从控制器送给驱动器的指令脉冲的类型) 　　Pn202电子齿轮比(分子) 　　Pn203电子齿轮比(分母) 　　根据不同螺距的丝杆与带轮比计算确定，计算方法如下： 　　Pn202/Pn203=编码器条纹数(32768)X4 /丝杠螺距×带轮比×1000 　　参数设置范围: 1/100≤分子/分母≤100 　　注：1. KND系统内的电子齿轮比需设置为：CMR/CMD=1：1 (确保0.001的分辨率)；2.如果是数控车床,X轴用直径编程,则以上计算公式中,分母还应乘以2，即： 丝杠螺距×带轮比×1000×2。 　　Pn50A功能选择n.8100(设定值) 1-使用/S-ON信号(伺服启动信号)。4-伺服驱动器上,“正向超程功能无效”。 　　Pn50B功能选择n.6548(设定值) 1-伺服驱动器上,“负向超程功能无效”。 　　Pn50E功能选择n.0000(设定值) 配KND系统时,设置为“0000”，详细见安川手册 　　Pn50F功能选择n.0200(设定值) 3-伺服驱动器上,CN1插头的27和28脚用作控制刹车用的24V中间继电器的控制信号/ 　　BK。(注：当电机带刹车时需设置) 　　Pn506伺服关时，在电机停止情况下，刹车延时时间根据具体要求设定 注:设定单位以“10ms”为单位。出厂时设为“0”。（当电机带刹车时需设置） 　　Pn507伺服关时，电机在转动情况下，刹车开始参数根据具体要求设定 　　注：电机在转动情况下，伺服关断时，当电机低于此参数设定的转速时，电机刹车才开始动作。设定单位以“转”为单位。出厂时设为“100”。（Pn507和Pn508满足一个条件，刹车就开始动作） 　　Pn508伺服关时，电机在转动情况下，刹车延时时间根据具体要求设定 　　注：电机在转动情况下，伺服关断时，延时此参数设定的时间后半部，电机刹车才开始动作。设定单位以“10ms”为单位。出厂时设为“50”（即500 ms） 。（当电机带刹车时需设置）（Pn507和Pn508满足一个条件，刹车就开始动作） 　　安川伺服驱动器的伺服增益调整 　　根据上表设置好安川伺服驱动器参数后,开始调整伺服性能，步骤如下 　　1.确认或修改Pn110参数值为n.XXX0（X表示不需改变）。 　　2.开关一次驱动器电源。 　　3.控制器手动方式用中低速运行机床工作台。 　　4.调整机械刚性值（修改F001中的数值）（方法同密码设定方法） 　　注：F001机械刚性值的数值范围为“1—10”，数值越大刚性越大。（驱动器初始值为“4”） 　　安川驱动器功能参数 　　辅助功能一览表，监视模式一览表，用户参数一览表，报警显示一览表 　　辅助功能一览表 　　Fn000显示警报追踪备份数据 　　Fn001设定在线自动调谐时的刚性 　　Fn002微动（JOD）模式运行 　　Fn003原点检索模式 　　Fn004预约参数（请勿变更） 　　Fn005对用户参数设定值进行初始化 　　Fn006清除警报追踪备份数据 　　Fn007将通过在线自动调谐动作结果获得的转动惯量比数据写入到EEPROM 　　Fn008绝对值编码器多匝复位（设置操作）指令偏移量 　　Fn009自动调整模拟量（速度、扭矩）指令偏移量 　　Fn010设定密码（禁止改写用户参数） 　　Fn011确认电机机型 　　Fn012显示伺服单元的软件版本 　　Fn013发生“旋转圈数上限值不一致（A.CC）警报”时变更旋转圈数上限值设定 　　监视模式一览表 　　Un000电机转速 　　Un001速度指令 　　Un002内部转矩指令（相对于额度转矩的值） 　　Un003旋转角1 　　Un004旋转角2 　　Un005输入信号监视 　　Un006输出信号监视 　　Un007输入指令脉冲速度（仅在位置控制模式有效） 　　Un008偏移脉冲的值（位置偏移量）（仅在位置控制模式有效） 　　Un009累计负载率（将额定扭矩设为100%时的值：显示10ms周期的有效转矩） 　　Un00A再生负载率（可处理的再生电力设为100%时的值：显示10ms周期的再生消耗电力） 　　Un00B DB电阻功耗（将动态制动器动作时的可处理功率设为100%时的值：显示10ms周期的DB消耗功率） 　　Un00C输入指令脉冲计数器（用16进制表示）（仅在位置控制模式有效）