弹簧单摆计算机控制系统防真.PDF

弹簧单摆计算机控制系统防真 设计者：02s040028 周宏新 02s0029 唐裕丰 02s0030 王富治 题目：图示为一具有弹性负载的单摆系统。假设当单摆处于垂直位置，即当θ 0 时，作用 到单摆上的弹性力等于零。又设系统中包含的摩擦可以忽略不计，且振荡的角度θ很小。试 求系统的数学模型。 一、建立数学模型 单摆摆长为 l,弹簧与摆连接点在位置 a 处，小球质量为 m,弹簧弹性系数均为 k 。 根据动量距定理有： Ti(t)-mgsinθ(t) ×l-2ka² d ² (t )θ θ(t)=ml² dt² 当单摆小角度摆动（一般认为|θ(t)| ≤6º ）时，有sinθ(t) ≈ θ(t) 上式化简为： d ² (t )θ Ti-mglθ(t)-2ka²θ(t)=ml² dt² 对上式进行拉氏变换，并移项得： Ti=ml²s²θ(s)+(mgl+2ka²)θ(s) 固其传递函数为： (θ)s 1 G｡(s)= = ml ²sTi² s(mgl) 2+ka ² + 为方便计算，取 l=1m,a=0.71m,g=10m/s² 另外取 m,k作为可控变量，以观察其对控制系统的影响，这样，上式简化为： 1 1 (10 )m k + G｡(s)= = ms² /(10 m )k 1 + + ms + ²m 10+ k m 该摆的震动周期为 T=2 П m10k + 二、控制系统设计 我们要求系统在阶跃、冲击信号作用下，系统有稳定的输出，采用有限拍无纹波 设计： 一）、控制系统组成 根据控制性能要求，设计控制单位如下： e(s) θ(s) R(s) Pz d G h0 (s) K I K T G h0 (s) T K o 其中：