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木材铣削加工激光在线检测及模糊PID控制研究 　　摘 要：在木材加工行业中木材表面的粗糙度是评定木材加工机械、铸造成型及其它特种加工的重要指标，同时它也是评价木材加工的木制品表面质量的重要指标。本文从木材铣削模糊PID控制器设计的角度出发，描述了木材表面粗糙度的激光在线检测系统构成和铣削模糊PID控制器的设计流程。 　　关键词：木材铣削 激光检测 模糊PID 　　中图分类号：TP391.41；TS612.7 文献标识码：A 文章编号：1007-9416（2011）04-0103-03 　　 　　Abstract:The surface roughness of timber is an important index to evaluate timber processing machineries,casting and otherspecial processing,as well as the surface quality of forestry products in timber processing industry.From the perspective of designing the fuzzy PID controller for timber milling,this paper deals with the composition of online laser detecting system for the surface roughness of timber and the flow to design the milling fuzzy PID controller. 　　Key words:timber milling;laser detection;fuzzy PID 　　 　　1、引言 　　木材表面的粗糙度不仅是评定木材机械加工质量的重要指标，而且它直接影响木材工件后面工序的加工质量,如砂光质量、表面涂饰质量和胶合质量。如果在木材加工过程中对材料表面粗糙度采用实时的粗糙度检测和铣削进程进行及时的控制和调整，即可以提高木材的加工质量,节约原材料, 降低生产成本,提高木材产品的利用价值。在本文中介绍了如何构成一个闭环木材粗糙度检测和铣削控制系统。 　　 　　2、木材表面粗糙度激光在线检测系统 　　本系统由计算机、模数转换板(A/D板)、激光传感器、CNC加工中心等组成。系统组成框图如图1所示。当进行木材试件的表面粗糙度在线检测时,首先将被加工工件固定在卡具上,然后通过编程或手动控制CNC加工中心，按给定切削量和进给速度进行铣削加工。同时启动计算机控制激光传感器,进行试件的表面粗糙度测量、计算、存储及数据显示。 　　 　　3、木材铣削模糊控制器设计 　　随着计算机科学的发展，使得控制手段和控制方法也得到了飞速的提高。其中常见的在线控制方法也由简单的模拟PID闭环控制方法，加入了模糊控制、神经元网络控制以及模糊神经网络控制的思想，使得原始的在线控制方法的速度和精度得到了进一步的提高。 　　3.1 木材铣削模糊控制系统结构 　　根据图1木材表面粗糙度激光在线检测和铣削控制系统结构框图可以确定本系统应该采用单输入到单输出的模糊控制系统结构。输入量为表面粗糙度(Rs)的测量值，输出为工作台的进给速度的控制量(U)。模糊控制器采用二维模糊控制器设计，模糊控制器的输入为表面粗糙度的误差e和误差变化率ec，输出量为系统控制值(U)。系统的结构如图2所示。 　　3.2 木材铣削模糊控制系统模糊化 　　模糊化过程即将测量的精确数字量量化为通常用语言值表示的一系列限定代码的序数。每一个限定码表示论域内的一个模糊子集，这个对应关系通常该测量量的隶属度函数来定义。本系统中，模糊集的隶属函数采用三角型隶属函数。隶属度函数在要求误差较小的区域取形状较尖的三角型隶属函数，以提高分辨率和控制灵敏度；误差要求不是很高的区域取形状较缓的三角型隶属函数，以提高系统的稳定性。本文所选隶属度函数如下图3所示 　　(1)偏差量e的语言变量为E，其相应的模糊子集组的7个语言取值为{NB，NM，NS，Z0，PS，PM，PB}。(2)偏差变化ec的语言变量为Ec，其相应的模糊子集组的7个语言取值为{FB，FM，FS，Z0，ZS，ZM，ZB}。(3)输出控制量u的语言变量为U，其相应的模糊子集的7个语言取值为{SB，SM，SS，NC，JS，JM，JB}。相应隶属度函数如图3-2所示。 　　3.3 木材铣削模糊控制系统模糊规则确定 　　模糊控制器的规则库通常由所有通过模糊条件所表达的模糊控制规则所构成。与模糊控制规则相关的主要有：过程状态输入变量和控制输出变量的选择、模糊控制规则的建立和模糊控制规