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机械工程中多体系统动力学问题研究 　　摘要：多体系统动力学是近几十年随着航天、航空、机构学、机械制造等机械工程领域发展起来的，用来解决复杂机械系统动力学和运动学问题的高新技术学科。多体系统动力学在先进制造技术中的重要地位和作用，对机械工程中多体动力学的问题研究，能加快国内多体系统动力学的应用与发展，有效地支撑我国的先进机械工程制造。 　　关键词：机械工程；多体系统；动力学 　　一、引言 　　多体系统是对某类客观事物的高度抽象和总结，此类系统都是由特定的一些关节把多个零部件连接为一个整体的。因此，多体系统是指多个物体以某种特定的联接方式相互连接构成的系统，物体既可以由刚体组成也可以由柔体组成。若多体系统当中所有物体都是刚体，那么这类系统称为多刚体系统，若多体系统含有一个以上的柔体，那么该系统称为柔性多体系统。多体系统动力学的根本目的是应用计算机技术进行复杂机械系统的动力学分析与仿真。多体系统动力学就是给多个刚体组成的复杂系统的运动学和动力学分析建立适宜于计算机程序求解的数学模型，并寻求高效、稳定的数值求解方法。 　　通过计算机求解多体系统动力学问题对传统机构动力学分析产生了很大的影响，工程师从手工计算当中得到解放，所做的主要工作只需要依据现实情况搭建合适的动力学模型，然后交给计算机方便的求解，而且计算机还能够对结果提供分析。对之前求解极为困难甚至无法求解的复杂机械问题，现在都可以使用计算机的计算功能方便求解。 　　二、多体系统动力学主要研究的领域 　　多体系统动力学是在上世纪七十年代才逐步引起人们关注的，多体系统动力学为某些复杂系统例如车辆工程、工业机器人、航空航天器、精密的机械工程等系统产生了很大的影响。其涉及到的领域也日益广泛，特别是在复杂的机械工程中的地位也日益突出。随着国内航空航天以及机械工业的快速发展，大型多体系统的应用也会越来越多。 　　2.1车辆工程领域 　　上个世纪八十年代后期，多体系统理论和方法逐渐在汽车领域得到了应用。这标志着汽车多体系统向新的层次发展，其中许多有益的工作值得借鉴。例如：把车身处理为柔性体，离散化过程采用集中质量法，并考虑转动惯量的影响，将计算结果同有限元分析的方法进行比较；采用子结构的分析技术，车身为主结构，悬架系统处理为子结构。采用模态综合技术用自由度较少的模态坐标描述车身变形。悬架子结构用物理坐标表示，通过约束条件把整个系统组装起来联合求解。多体系统动力学可以有效的完成对整车及各零部件的性能分析和结构设计。 　　2.2航空航天领域 　　柔性多体系统动力学在航空航天当中是现今一个非常活跃的研究领域，该方法对航天器的预测能力的准确性和计算效率都很突出。包括在航天器的天线、太阳帆板的展开、反射镜的展开和重定位，航天器、机械臂的振动抑制控制，航天器的姿态控制等都有应用。 　　2.3机器人领域 　　机器人是十分典型的多体系统，机器人是自由度较多、结构复杂的多体系统，其传统的结构是由刚性座、大小臂以及三个腕关节构成的刚性多体系统，可以直接利用系统动力学方程进行求解。但是随着机器人构件不断的轻质化和柔性化，利用传统刚性机器人对其进行建模，不能很好的解决柔性机器人其动力学问题，因此对柔性机器人系统的多体动力学建模和仿真已经成为一个十分热门的问题。 　　2.4机械数控机床误差补偿领域 　　工作精度是数控机床重要技术指标之一，历来倍受重视。提高精度有两种基本方法，即误差避免和误差补偿。前者通过设计和制造尽量减小误差，设备造价将大幅上升。后者对误差修正，如补偿得当，工作精度可能超过母机。采用多体系统运动学理论，建立数控机床的全误差模型效果十分明显。 　　三、机械工程中多体系统动力学建模时的基本问题 　　3.1 坐标系的选择问题 　　在解决复杂机械系统问题时，选用合适的坐标系，往往能简化问题。所以在机械工程多提系统建模时第一个问题往往是采用什么样的坐标系。建立坐标系的方法主要包括：局部坐标方法，在每一个物体上建立一个局部坐标，这种方法能方便的建立每一个物体的动力学模型，是当前比较常用的方法。另一种是绝对坐标方法，整个系统使用统一的坐标系来表示，这种方法计算效率较低，目前很少采用。 　　3.2 对柔性体进行离散问题 　　柔性系统从本质上可以看作是自由度无限多的系统，不满足计算机进行数值计算的需求，所以一定要对柔性系统进行离散，常用的方法包括：有限元方法、假设模态法和有限段方法等。有限元法和模态分析两种方法相结合是目前应用较多的方法，该方法是把系统的物理坐标转化为模态坐标，如此一来系统的自由度的数目便大大的降低了。 　　3.3 多体系统模型的选择问题 　　在解决由多个物体组成的复杂机械系统动力学分析问题时，主要方法包括：矢量力学法，Newton-Euler（N/E）方法