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有轨电车轨道模块中实时操作系统应用 　　摘要：该文主要介绍将实时操作系统应用于有轨电车轨道模块控制系统，通过实时系统弥补离散控制系统实时性差的问题。采取基于LPC1700的实时多任务操作系统μC/OS-Ⅱ进行有轨电车轨道模块的通信控制，从而实现了各个模块通信的实时性。 　　关键词：实时操作系统；轨道模块；LPC1700；μC/OS-Ⅱ 　　中图分类号： TP31 文献标识码：A 文章编号：1009-3044（2014）18-4341-03 　　The Application of Real-time Operating System in the Track Module of the Tram 　　ZHAO Sheng-yan， LING Xiao-ming 　　（Lanzhou Jiaotong University， Lanzhou 730070， China） 　　Abstract： In this paper， a real-time control system was used to the orbital module control system of the trams main track，， through the real-time system we solved the problem of poor real-time in discrete control system.By using the real-time multitasking operating system named μC/OS-Ⅱwhich based on LPC1700，we control the communication of the trams track module and implement the real-time communication of the modules. 　　Key words： RTOS（real-time operating system）； orbital module； LPC1700； μC/OS-Ⅱ 　　1 概述 　　在城市各种公共交通工具中，城市轨道交通具有运量大、速度快、安全可靠、污染底等特点[1]。而在轨道交通控制系统中，轨道模块控制系统是交通运营方面极为重要的一个环节。传统的轨道模块控制系统是离散模块，离散模块无法实现各个模块的通信的实时性。因此，为了更好地提高系统的实时性，研究将实时操作系统应用于轨道模块，已成为完善控制系统十分重要的一个方面。基于以上原因，该文研究了有轨电车轨道模块控制中实时多任务操作系统μC/OS-Ⅱ的应用，并通过实际应用验证了其可行性。 　　采用基于LPC1700的实时多任务操作系统μC/OS-Ⅱ进行有轨电车轨道模块控制时，首先要将μC/OS-Ⅱ移植到LPC1700微处理器上。μC/OS-Ⅱ是一个完整的，可移植、固化、裁剪的占先式实时多任务内核。μC/OS-Ⅱ是在PC机上开发和测试的，但μC/OS-Ⅱ的实际对象是嵌入式系统，并且很容易移植到不同架构的微处理器上[2]。该文将简单介绍如何将μC/OS-Ⅱ移植到LPC1700上并且实现有轨电车轨道模块控制系统中多任务的运行。 　　计算机在执行应用程序时，经常要用I/O设备进行数据的输入和输出，而I/O设备在工作时总是需要一段时间的。于是在I/O设备工作期间，如果CPU没有其他任务，那么就只能等待，因此就会使计算机运行一个应用程序所花的时间比较长，也就是说，这种系统的实时性较差。多任务运行的实现实际上是靠CPU在许多任务之间转换和调度。CPU只有一个，轮番服务于一系列任务中的某一个。多任务运行使CPU的利用率达到最高，并使应用程序模块化[3]。该文就是使用了多任务，将一个大的应用程序分成相对独立的多个任务来完成，从而给应用程序的设计和维护也提供了极大的方便。 　　2 基于LPC1700的μC/OS-Ⅱ的移植 　　1） 移植要求 　　在将实时操作系统应用在有轨电车轨道模块控制系统中时，我们采用了LPC1700微处理器，移植过程在Keil μVision4集成开发环境上完成。由于LPC1700微处理器支持并能产生中断、具有堆栈指针、具有CPU内部寄存器入栈和出栈指令，并且Keil μVision4的C编译器可直接在C语言中开关中断，并支持内嵌汇编指令[4]。所以，以Keil μVision4为开发平台，以LPC1700作为目标微处理器来移植μC/OS-Ⅱ是完全可行的。 　　2） 需要移植的主要内容 　　需移植的μC/OS-Ⅱ的软件体系结构如图1所示。 　　从图中我们可以明确知道对于μC/OS-Ⅱ的移植主要是编写OS_CPU.H、OS_CPU_C.C和OS_CPU