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机器人避障原理及分析 　　机器人避障是机器人技术中一项最基础也是关键的功能，它旨在让机器人行动过程中保证不发生碰撞，避免结构的过度老化、脱落。机器人避障技术的核心包括了传感器的选择和规划算法的选择。不同的传感器有不同的特色以及原理，而不同的算法所需要的时间和空间复杂度也不同。由于自身知识的局限，在算法部分仅仅详细介绍了Bug算法。通过分析各个常见传感器和算法的性能，我对这项技术有了更深层次的理解。在最后，我对这项技术存在的潜在问题和主要困难作了分析，提出了一条较为可行的道路：结合多个传感器和算法的避障功能的实现。 　　【关键词】机器人避障 Bug算法 传感器 机器人技术 路径规划算法 　　1 背景介绍 　　1.1 引言 　　机器人避障的研究在国内外已被很多学者研究，但在这些研究基础上，进一步谈论和比较各个方法的优劣仍然有深远的意义。本文将列举并分析机器人避障的各个常用方法，比较并分析各个情况下每种方法的优劣，从而为未来的应用提供参考。 　　1.2 课题研究目的和意义 　　在21世纪，人们的生活水平都有了很大的提高。而机器人技术能够进一步为人类社会服务。一个国家在这方面的进展，综合体现了这个国家的经济发展、人民安全和国际地位。人类研究机器人技术已经有50多年的历史了，因此，机器人理论也有了十分扎实的理论基础和研究成果。 　　总的来说，机器人技术是跨学科的融合体现，它融合了电子电路、自动化控制、计算机技术、机械动力学以及仿生学等等学科的最新研究成果，象征着科学技术的最新进展，是一个国家高新技术与经济实力的体现。因此，不少欧美大国将机器人技术作为21世纪首要的先进科技规划任务。 　　目前，机器人对国家安全、工业制造、社会服务等各个行业都有很大的帮助。例如在流水线上的机械臂，在抗灾救险的无人机，餐厅里的自动送餐机等等。与此同时，人们对机器人的需求也不断增强。逐渐的，人们需要能够感知周围，做出判断的智能机器人。这种机器人能根据周围的环境参数，在内部建立模型，根据神经网络或是遗传算法来做决策，最终完成用户发出的指令。在这样一个规划系统中，避障规划是一个极为关键、很有必要的任务。 　　机器人避障，简而言之就是让机器人能够自动避开障碍物安全行动。由于机械结构的精细构造，不允许发生经常的碰撞。在当今科技高速发展的时代，人们越来越需要机器人去替代人来完成一些危险的任务。例如在科学探索以及救灾抢险中，经常会遇到一些危险或者人类无法轻易到达的地方。在这个时候，机器人的优势就体现出来了。 而机器人在复杂多变的地形中进行自动避障是这项任务的根本条件，如果无法自动避障，一切都是纸上谈兵。因此，我们有必要对自动避障的原理进行分析和探讨。 　　综上所述，研究机器人在未知障碍物的环境下的避障规划方法将具有重要的意义。 　　2 机器人避障方法及算法介绍 　　2.1 目前常用的?鞲衅? 　　自动避障的第一步，是让机器人能够感知周围环境。一般来说，我们需要通过传感器给机器人提供周围环境的参数指标。例如障碍物的尺寸、形状和位置等。目前避障使用的传感器各种各样，其特点和适用范围也不同。根据不同的原理，可分为：超声波传感器、红外传感器、激光传感器和视觉传感器。 　　2.2 超声波传感器 　　超声波传感器的原理是：先发出超声波，然后检测反射波的延迟，根据声速计算目标与物体之间的距离。由于超声波在空气中的速度和湿度，温度有关，在实践中，需要考虑到这些因素的变化。另外，超声波传感器的有效距离，一般小于10m，并且会有最小约几十毫米的检测盲点，它只能用于小型项目。超声波传感器成本低廉，技术成熟，原理简单，是最常用的传感器。 　　2.2.1 红外传感器 　　红外传感器大多基于三角测量原理。发射器以一定的角度向待测物体发射红外光束，被物体反射回来后用另一个接收器检测到，会得到一个偏移值。利用几何关系可以根据发射角度计算得到传感器与物体的距离。常见的红外传感器的测量距离都比较近，小于超声波传感器的距离。另外，对于透明的物体（例如玻璃等）红外线会穿透的材质，红外传感器是无法检测距离的。 　　2.2.2 激光传感器 　　激光传感器原理类似前一个方法，只是用激光替代了红外线来测量距离。常用的测距方式是由发射器发出持续时间很短的脉冲激光，由接收器接收返回的信号，根据入射波与反射波的延时，测出与目标的实际距离。由于光速比声速快很多，这种测量方式往往用于大型测量，如航天研究中，而并不适合对精度要求很高的领域。同样，这种方法的成本也十分昂贵，因此也不适用与小型企业或者私人研究。 　　2.2.3 视觉传感器 　　视觉传感器利用多个传感器联合使用，通过复杂的算法模拟计算出物体的形状、速度、距离等。这种方法虽然探测范围比较宽阔，获取信息量也大，但是对机器人内置的