基于Huber高阶容积卡尔曼跟踪算法.PDFVIP

基于Huber的高阶容积卡尔曼跟踪算法 张文杰 王世元 冯亚丽 冯久超 Huber-basedhigh-degreecubatureKalmantrackingalgorithm ZhangWen-Jie WangShi-Yuan FengYa-Li FengJiu-Chao 引用信息Citation: ActaPhysicaSinica, ,088401(2016) DOI: 10.7498/aps.65.088401 在线阅读Viewonline: /10.7498/aps.65.088401 当期内容Viewtableofcontents: /CN/Y2016/V65/I8 您可能感兴趣的其他文章 Articlesyoumaybeinterestedin 风力发电机自循环蒸发内冷系统稳定性的研究 Staticbifurcationanalysisofnaturalcirculationinnerevaporative cooling system in windturbine 物理学报.2016,65(3): 030501 /10.7498/aps.65.030501 基于新曝光冲突性消息的网络舆论逆转研究 Newlyexposedconflictingnewsbasednetworkopinion reversal 物理学报.2016,65(3): 030502 /10.7498/aps.65.030502 基于广义M估计的鲁棒容积卡尔曼滤波目标跟踪算法 RobustcubatureKalmanfiltertargettrackingalgorithmbased on genernalized M-estiamtion 物理学报.2015,64(21): 218401 /10.7498/aps.64.218401 微波低通高阻复合材料构件的设计与性能验证 Design and verification of microwave low frequency band-pass and high frequency band-stop composite structure 物理学报.2015,64(18): 188401 /10.7498/aps.64.188401 基于石墨烯纳米带的齿形表面等离激元滤波器的研究 Tooth-shapedplasmonicfilterbasedongraphenenanoribbon 物理学报.2015,64(10): 108402 /10.7498/aps.64.108402 物理学报 Acta Phys. Sin. Vol. 65, No. 8 (2016) 088401 基于Huber 的高阶容积卡尔曼跟踪算法 张文杰 王世元 冯亚丽 冯久超 1)(西南大学电子信息工程学院, 重庆 400715) 2)(华南理工大学电子与信息学院, 广州 510641) ( 2015 年9 月16 日收到; 2016 年1 月5 日收到修改稿) 为改善高阶容积卡尔曼滤波算法的滤波精度和鲁棒性, 提出了一种新的基于Huber 的高阶容积卡尔曼滤 波算法. 在采用统计线性回归模型近似非线性量测模型的基础上, 利用Huber M 估计算法实现状态的量测更 新. 进一步结合高阶球面-径向容积准则的状态预测模块构成基于 Huber 的高阶容积卡尔曼跟踪算法. 重点 分析了Huber 代价函数的调节因子对算法跟踪性能的影响. 通过对纯方位目标跟踪和再入飞行器跟踪两个实 例验证了所提算法的跟踪性能优于传统高阶容积卡尔曼滤波算法. 关键词: Huber 方法, 容积卡尔曼滤波器, 目标跟踪, 滤波精度 PACS: 84.30.Vn, 05.10.–a, 02.30.Yy, 05.10.Ln DOI: 10.7498/aps.65.088401 的滤波误差, 甚至可能会出现发散现象. 因此, 需 1 引 言