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第四章汽车行驶安全控制系统 本章主要学习的内容： §1.汽车防抱死控制系统（ABS） §2.汽车驱动防滑控制系统（ASR） §3.汽车稳定性控制系统（ESP） §4.汽车安全气囊系统（SRS） （一）、ABS的功用 ABS的功用 ABS的功用是在汽车进行紧急制动时和在易打滑路面上进行常规制动时，非常迅速而又精确地检测出各车轮的滑移量，通过ECU的分析、运算和控制，适时调节制动液压或气压，尽量减少车轮的滑移率，以确保制动时汽车方向的稳定性，操纵可靠性和行驶的安全性。 ABS的优点 防止车轮抱死；提高制动性能；确保车辆稳定性 （一）、ABS的功用 （二）ABS发展史 1928年提出制动防抱死理论 30年代 机械式ABS在火车和飞机上使用（BOSCH） 50年代 机械式ABS被应用到汽车上（FORD） 60年代末 电子控制ABS（凯尔塞·海伊思） 1978年 数字式电控ABS（BOSCH） 1984年 整体式ABS（戴维斯） 1986年 ABS/ASR（BOSCH） 1994年 50％新生产的轿车和轻型货车装备ABS ABS的分类： 一、一传感器一通道 二、二传感器二通道 三、三传感器三通道 四、四传感器二通道 五、四传感器三通道 六、四传感器四通道 一、一传感器一通道 二、二传感器二通道 三、三传感器三通道 四、四传感器二通道 五、四传感器三通道 六、四传感器四通道 制动压力调节器的工作原理 1、常规制动 2、减压过程 3、保压过程 4、增压过程 1、常规制动 2、减压过程 3、保压过程 4、增压过程 低附着系数控制技术 在进入制动压力保持阶段（3）前段后，由于附着系数低，车轮加速慢，致使在设定的制动压力保持时限内，车轮角加速度达不到门限值，由此判断处于低附着系数路面。 以较低的压力减小率使制动压力减小（3后），直到车轮角加速度超过门限值＋a，此后进入压力保持阶段（4）。当车轮的角加速度又低于控制门限值＋a以后，就以较低的压力升高率使制动压力增大（5），直到车轮的角减速度又低于控制门限值－a后，进入下个循环调节 高、低附着系数控制技术 车轮 第二节 汽车驱动防滑系统ASR Acceleration Slip Regulation（ASR） 一、概述 制动防抱死系统是在制动过程中通过调节制动轮缸（或制动气室）的制动压力使作用于车轮的制动力矩受到控制，而将车轮的滑移率控制在较为理想的范围内。 驱动防滑控制系统是在驱动过程中通常可通过调节发动机的输出转矩、传动系的传动比、差速器的锁紧系数等控制作用于驱动车轮的驱动力矩，实现对驱动车轮牵引力矩的控制，将驱动车轮的滑动率控制在较为理想的范围之内。 ABS/ASR系统结构 ASR系统控制原理 ASR发动机调速控制 ASR制动力控制 ASR发动机调速和制动力综合控制 ASR电子控制装置 ABS与ASR的比较 都是通过控制作用于被控车轮的力矩，而将车轮的滑动率控制在设定的理想范围内，以提高车轮附着力的利用率，从而缩短汽车制动距离或提高汽车的加速性能，改善汽车的行驶方向稳定性和转向操作能力。 都要求系统具有快速反应的能力，以适应车轮附着力的变化，都要求控制偏差尽可能最小，以免引起汽车及传动系的振动；都要求尽量减少调节过程中的能量消耗 不同点： ABS对驱动和非驱动车轮都可进行控制，而ASR只对驱动车轮进行控制 在ABS控制期间，离合器通常都处于分离状态，发动机也处于怠速运转，而在ASR控制期间，离合器则处于结合状态，发动机的惯性会对ASR控制产生较大的影响 在ABS控制期间，汽车传动系统的振动较小，由此对ABS控制产生影响也较小，而在ASR控制期间，很容易使传动系统产生较大的振动，由此对ASR控制产生的影响也就很大 在ABS控制期间，各车轮之间的相互影响不大，而在ASR控制期间，由于差速器的作用会使驱动车轮之间产生较大的相互影响。 第三节 电子稳定程序 Electronic Stability Program（ESP） ESP ESP概述 ESP工作原理 ESP的组成结构 ESP的用途 ESP的发展方向 ESP概述 汽车电子稳定程序(electronic stability program，简称ESP)是近年来开发出来的一种先进的汽车底盘控制系统。其功能是监控汽车的行驶状态，在车辆紧急躲避障碍物、转弯等容易出现不稳定状况时，利用动力系统干预及制动系统干预，帮助车辆克服偏离理想轨迹的倾向，为车辆提供更好的安全性。在国际上，ESP已经成为了高性能车辆的标准配置，而国内的ESP研究还处于起步阶段。 汽车电子稳定程序(ESP) ESP的效能超越了两个系统的功能结合：除了影响横向动态性能外，而且还具