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瓦斯抽放孔智能检测机器人软硬件设计 　　【摘 要】本文基于嵌入式技术和视频处理技术，介绍了一种新型的智能瓦斯抽放孔检测机器人的设计方法。机器人采用S3C2440嵌入式控制芯片作为核心控制，基于Linux嵌入式操作系统平台，利用红外摄像头对孔内图像进行采集；采用图像压缩算法，对采集的图像数据进行压缩处理；将处理后的数据进行封装并且通过以太网实时的传输到监控端，实现对瓦斯抽放孔的全方位检测。 　　【关键词】图像采集压缩 远程网络传输 实时监控 　　在一些高瓦斯矿井，工作面瓦斯的浓度超出《煤矿安全规程》所规定的标准，单纯的采用通风的办法难以把工作面的瓦斯浓度控制在允许的范围内，需要采取更加有效地瓦斯处理方式来改善安全生产状况，缓解生产压力。瓦斯抽放就是一种降低工作面瓦斯涌出量和防止突出的措施。因此，瓦斯排放孔的质量以及深度对矿井瓦斯抽放效果的影响是非常重要的，为了保证之后的煤矿开采工作安全高效地进行，对瓦斯抽放孔的质量评估至关重要。传统的瓦斯抽放孔检测方式有三种，第一种方式是在瓦斯抽放孔中注入空气，利用气体理论知识进行计算测得瓦斯抽放孔的深度。第二种方法同样是注入空气，但利用滚筒与绳子进行测距。第三种方式是人工的对钻杆的长度进行繁琐的计算，最后得出瓦斯抽放孔的长度。这三种方式都有各自的优缺点，第一种方式测距注入空气有可能遇见断层的问题，从而导致测距不准确。第二种方式测距利用滚筒滚动时，有可能遇到煤渣，碎石等阻止滚筒前进，从而导致测距不准确。第三种方式不仅繁琐，而且还存在一个比较严重的问题，有些工人为了减轻工作负担有时候并未按要求将钻孔打到所需的长度，从而导致瓦斯没有被完全的抽放，引起一定的安全问题。传统的瓦斯抽放孔深度测量方法大都实现起来动用人力物力大并且测量不够精确，功能单一，开发一种兼具测距与勘察的机器人意义巨大。因此，本文设计了一种高速发展的信息产业与煤矿开采中落后的瓦斯抽放孔检测相结合的瓦斯抽放孔智能检测机器人。对机器人的控制核心进行了软硬件的详细设计，简化了人工检测的繁琐，强化了信息技术越来越快速高效的检测手段以及丰富了矿井其它环境参数的检测，更加快捷高效的观测矿井的安全，为煤矿的生产带来一种简洁的方法。瓦斯抽放孔智能检测机器人中视频采集与视频数据的传输是其关键的一部分，本文将重心放在了瓦斯抽放孔视频采集与传输这一部分，重点介绍了这部分的开发。 　　一、系统硬件设计 　　（一）硬件总体结构 　　远程监控部分主要分为嵌入式视频采集处理端，网络传输部分，监控中心PC端三部分。嵌入式视频采集端主要由S3C2440硬件平台和Linux系统的软件平台构成。通过720P的CMOS型OV9712传感器对图像进行采集并经过摄像头板载DSP内置JPEG编码器处理，通过USB口将数据传输到S3C2440控制板。利用Linux下的图像处理程序进行编码压缩，通过以太网口将数据传输到NETLINK HTB-1100SA/B 型单芯光电转换器将电信号转换为光信号，然后通过单模光纤进行远距离的传输，抵达监控中心的PC端时，在通过光电转换器将光信号恢复为电信号，通过以太网端口传输到PC。通过视频解码显示现场图像，实现远程视频监控功能。 　　Figure1 .系统结构图 　　（二）主要模块设计 　　1.S3C2440核心 　　系统核心处理器采用ARM920T芯片S3C2440，400MHz主频，内部带有全性能的MMU低功耗，高性能，拥有：64M Byte的SDRAM，256M Byte 的 NAND FLASH ，2M Byte的NOR FLASH ，100Mbps低功耗嵌入式专用以太网网芯片DM9000，接口为标准RJ45插座，一路串口，一路USB-Device接口，一路USB-Host，支持NAND Flash和 NOR Flash 启动方式，非常适合瓦斯抽放孔只能检测机器人的开发。 　　Figure2.控制板模图 　　控制板存储系统：S3C2440可寻址1G的地址范围，但是S3C2440的地址线只有27根，理论上只能寻址2^27即128M的地址范围。S3C2440是通过BANK解决这个问题的。S3C2440包含8个BANK，引出8根BANK线（nGCS0-nGCS7），通过这8根线，可以选通和关闭不同的存储器，每个BANK可寻址128MB，可编程的访问位宽BANK0为16或32位，其它BANK为8或16或32位；8个存储器BANK，其中6个用于ROM或者SRAM，2个用于ROM、SRAM或者SDRAM； BANK0～BANK6的起始地址固定，BANK7的起始地址和大小可编程；本存储系统使用的SDRAM是2片HYNIX的HY57V561620，它的规格是64M*16bit，使用两片配置成32位的总线宽度，BANK大小是64MB