GPS定位在车辆中的应用（PPT）.ppt

? 目前，国际上四大卫星导航系统GPS、GLONASS、Galileo和北斗卫星导航系统的定位原理都是相同的，均是采用三球交会的几何原理来实现定位，具体流程如下： （1）用户测量出自身到三颗卫星的距离； ?? （2）卫星的位置精确已知，通过电文播发给用户； ?? （3）以卫星为球心，距离为半径画球面； ?? （4）三个球面相交得两个点，根据地理常识排除一个不合理点即得用户位置。 距离交会法观测方程 (x, y, z)为待求的接收机位置， d 为卫星到接收机的距离， (x i , y i , z i)为卫星瞬时位置（由星历计算得到）。 当出现接受信息时钟误差是三个球面无法相交时利用第四颗卫星的信息进行修正.若用户时钟和卫星时钟相差△t, 则测得距离F= Ri +△t *c=Ri +E , 根据方程： C —— 无线电波传播速度，与光速相等; E —— 由时钟误差引起的定位误差。 提高定位精度的措施：采用差分GPS定位算法 亦即利用附近的已知参考坐标点(由其它测量方法所得), 来修正 GPS 的误差。再把这个即时(real time)误差值加入本身坐标运算的考虑, 便可获得更精确的值。 四.GPS定位算法举例 GPS-DR (航位推算)组合导航系统 将GPS与自主式的航位推算系统(DR)有机的结合起来,通过组合2种导航系统的优点,互相取长补短,克服了GPS信号中断和屏蔽以及DR不能长时间使用的问题,能够获得较好的车辆定位精度和可靠性。 国内关于GPS-DR组合导航算法的研究大部分都是基于自适应联合或扩展卡尔曼滤波算法及其改进算法(如模糊自适应卡尔曼滤波算法等) 。一些研究者也采用了UKF算法,该滤波方法不用计算繁琐的Jacobian矩阵,也避免了引入线性化误差,因此,精度较高。 国外则开展了不少关于GPS2DR组合导航的“级联”卡尔曼滤波算法和硬件耦合方式的研究。 车载设备 １．车载设备由定位模块（GPS 接收机和DR传感器）、通信控制器、收发信机（集群电台）、驾驶员接口和电源模块组成，其原理图如下： 驾驶员接口 数码 显示 语音 提示 短信息输入 定位模块 角速度 传感器 GPS 接收机 里程仪接口 通讯控制器 单片机 系统 无线 MODEM 时序逻辑电路 集群电台 电源模块 里程仪信号输入 地图匹配组合导航系统 对于GPS-DR组合方案,当车辆行驶在道路密集的市区时,无法利用电子地图匹配技术对GPS定位信息和航位推算系统的定位信息作进一步校正。这时如果GPS-DR导航系统再辅以数字地图匹配(map-matching, MM)技术构成GPS-DR-MM组合导航系统,则可以实时地对组合导航系统的输出信息进行地图匹配。该系统在精度和可靠性等方面较GPS-DR系统有较好的改善。 北京航空航天大学在国内较早地设计了车载GPS-DR-MM组合导航系统的联合卡尔曼滤波器。 捷联惯性导航系统组合导航 捷联惯性导航系统(GPS-SINS)由3只陀螺仪和3只加速度计分别安装在3个相互垂直的方向构成,该装置直接安装在载体上。GPS-SINS组合导航系统综合了GPS与SINS的优点,同时,克服了它们各自的缺点,从而构成了一种优良的组合导航方式,并已成为现今导航系统的一个主要发展方向,该组合导航系统主要应用在军车上。 GPS-M IMS组合导航 GPS-M IMS(微惯性测量系统)由微机电系统器件组成,它是由3只微机械加速度计, 3只微机械陀螺仪和附加电子线路构成的微型惯性测量系统。作为一种新型的惯性测量系统M IMS在体积、重量、成本、功耗和寿命等方面都具有传统惯导系统无法比拟的优势。其不足之处在于自主性和可靠性差,易受干扰。GPS接收机与M IMS组合取长补短,可以大大提高输出数据更新率,同时,防止导航定位误差随时间积累,提高了可靠性和抗干扰能力。 清华大学在车载M IM-GPS组合系统算法上有较为深入的研究,其利用双GPS接收机测量方位角解决了初始方位对准问题 ,又在原有卡尔曼滤波器结构基础上引入了姿态阵修正,进一步减小了系统姿态角误差对导航定位精度的影响。硬件方面,浙江大学的龚真春等人利用微惯性测量单元(M IMU)和GPS-OEM板设计了一种低成本、轻小型的嵌入式GPS-M IMS车载组合导航系统。 GPS/DR/地图匹配组合定位系统 　　其结构如图所示：数据处理过程为每个采样时刻是由滤波器处理传感器和GPS测量值后组成优化值，后输出车辆位置估计值并与定位滤差和行车方向一并输入地图匹配