以ATMEL89S52单片机为控制核心，采用L298芯片作为两只直流电机的驱动模块.docVIP

全国大学生电子设计竞赛F题论文 学校：华南理工大学 队员：陈英忠 郑喜辉 谢千里 奖项：全国二等奖 摘要:本系统以ATMEL89S52单片机为控制核心，采用L298芯片作为两只直流电机的驱动模块，运用PWM软件控制,使小车能实现无反馈式的近直线行进，和利用单摆原理进行跷跷板角度的检测,采用近模糊算法实现了平衡点的检测,达到题目的平衡要求.并且成本低.同时利用反射式的红外传感电路实现对跷跷板的边沿检测,使得在不加任何引导的情况下都能使小车不跑出跷跷板,实现A,B点的检测.同时利用52内部的定时器实现题目所需的准确定时. 本小车系统利用简单的硬件和先进的算法完成了题目基本和扩展功能的各项要求.同时自制的单摆平衡系统是本系统的亮点. 关键词：AT89S52 限幅-逼进算法 高阻尼单摆倾角测量器 目录 HYPERLINK \l _Toc113951468 1 方案论证与比较 1.1 模型方案论证 ……………………………………………………………………………2 HYPERLINK \l _Toc113951470 1.2 单片机方案论证. 2 HYPERLINK \l _Toc113951471 1.3 电源方案论证 2 HYPERLINK \l _Toc113951472 1.4 翘翘板边沿检测模块方案论证 PAGEREF _Toc113951472 \h 3 1.5 电源制作方案论证 PAGEREF _Toc113951473 \h 3 1.6 平衡指示模块方案论证3 1.7 时间显示模块方案论证3 2 系统设计 2.1 总体设计 PAGEREF _Toc113951475 \h 4 2.2 单元电路设计 PAGEREF _Toc113951476 \h 4 2.2.1 单片机最小系统单元电路设计 PAGEREF _Toc113951477 \h 4 HYPERLINK \l _Toc113951478 2.2.2 电机驱动单元电路设计 PAGEREF _Toc113951478 \h 4 HYPERLINK \l _Toc113951479 2.2.3 翘翘板边沿检测模块的电路设计...………………………………………….………………….……5 2.2.4 角度传感器设计与实现单元电路设计 5 2.2.5 无线发送状态电路设计……………………………………………………………………………….5 3 软件设计 3.1 程序流程图………………………………………………………………………………….6 3.2限幅-逼进算法………………………………………………………………………………7 3.3无引导自动识别上板7 HYPERLINK \l _Toc113951482 4 系统测试 4.1 基本功能测试……………………………………………………………………………….7 4.2 扩展功能测试……………………………………………………………………………….8 HYPERLINK \l _Toc113951483 5 结论 8 6 附录……………………………………………………………………………………………9 1 方案论证与比较 从题目的要求来看,要求设计的系统的难点在于保持电动车的平衡,所以这题的重点是平衡系统的选择与制作,而其中，平衡器件是最为重要的一环。 下面是各模块的方案: 1．1小车模型方案论证 方案一:采用自制的三轮小车, 自制的三轮车可以安装有反馈的电动机，可以很精确的控制车的速度和走的距离。但成本高且难以做的两边车速平衡，以及工程量大，合适的元件短时间内难以买齐，而且自制的车体积可能比较庞大，不利于在不是很宽的板上行走。 方案二: 从题目看出车的速度要求，抛开车身长度，从A点出发后要到达C点，最小平均车速应该在750mm/30S=25mm/S以上, 如果用购买的坦克玩具车改装，则由经验可知，经过改装的玩具车走直线性能好，容易控制，这是因为坦克自带3级齿轮,具有直流减速电机的效果,装上自己的控制电路就可以很好地进行控制,并且体积小巧，外形好看。 基于上述分析，我们拟选择方案二。 1．2单片机方案论证　　方案一：采用凌阳SPCE061A单片机实现，该16位单片机内部资源丰富，集成了A/D，D/A，易于数据的采集，但由于它开发起来比较复杂，大部分资源被封装成库，无法看到源代码，而且IO口操作极不方便。对于电子设计竞赛这种时间紧，任务急的开发来说是极为不利的。而且价格高，PLCC封装需双层电路板，不利于快速制板。 方案二：采用89S52单片机实现，51系列单片机简单易用，各种控制算法和逻辑控制相对能够容易地编程实现。虽然89S52需外接模数转换器来满足数据采样，但硬件电路并不复杂