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舞台威亚基于CAN总线直线运动防摇控制 　　摘 要：演员在使用舞台威亚做直线运动演出的过程中不能够出现摇晃现象，需要进行防摇控制。采用变频器控制器通过CAN总线控制变频器的方式实现无传感器的开环防摇控制，这种系统架构成本低，使用灵活。经过测试验证，这种方法防摇效果取决于防摇辅助功能参数的设置调整，在沿着切线运动方向可实现平稳的启动和停止，可以控制摇晃。无需通过编码器反馈摇晃位移或者通过视觉传感器测量摆角来做闭环控制。 　　关键词：直线运动；CAN总线；防摇控制；无传感器 　　中图分类号：TN92 文献标志码：A 文章编号：2095-2945（2018）09-0031-02 　　Abstract： Actors in the use of stage wire in the process of linear movement performance can not appear rocking phenomenon， need to be anti-shake control. The inverter controller is used to control the frequency converter by CAN bus to realize the open loop anti-rolling sensorless control. This system has low cost and flexible use. The test results show that the anti-rolling effect of this method depends on the adjustment of the anti-rolling auxiliary function parameters. It can start and stop smoothly along the tangent direction and can control the shaking. There is no need to use the encoder to feedback the rocking displacement or to measure the swing angle by the visual sensor for closed-loop control. 　　Keywords： linear motion； CAN bus； anti-rolling control； sensorless 　　1 概述 　　舞?_威亚是运用钢缆把演员或者道具悬吊到空中进行一些特定的表演，以达到某种舞台视觉效果。在直线轨道运动控制中，不受控制的演员摇晃会产生危险。演员演出的过程中不能够出现摇晃现象，要达到较好的视觉效果，需要进行防摇控制。目前防摇控制主要集中在起重机行业，邹军等研究了水平运动及抓斗防摆规律[1]，肖鹏等通过MEMS微加速度计建立闭环实现防摇控制[2]，翟军勇等研究了基于机器视觉的集装箱桥吊系统闭环防摇控制算法[4]，付主木等在基于机器视觉，运用拉格朗日方程建立桥吊防摇系统的数学模型，实现了双闭环的防摇控制[5]，防摇控制方法的理论研究较多，但这些理论方法与实际可行的物理实现还存在一定距离[6]，防摇控制也都集中采用闭环控制的方式来消除载荷的摇动，采用CAN总线来构建防摇控制系统的方法具有指导性的意义，由于CAN总线具有：报文接收的优先权，保证延迟时间，灵活的控制器设置，时间同步的多点接受，系统内数据的一致性，易于错误检测和错误标定等特点[6]，本文通过施耐德 ATV IMC驱动控制器集成到施耐德ATV71变频器的方式来实现无需传感器的开环防摇控制，采用Somachine软件平台对防摇控制功能块进行编程调用，实现了防摇控制和调整。经过测试，可以达到直线轨道舞台威亚控制的防摇效果。 　　2 防摇控制原理与实现 　　2.1 小车在实际运行过程中抑制出现摆动的运动控制模型 　　小车运行控制中必须完成定位于防摇的同步控制，由于小车水平方向的移动只接受电动机的控制，因此小车的移动速度和精度控制是较易实现的，相对而言，吊具的防摇控制往往难于实现[5]。施耐德可编程控制卡ATV-IMC防摇控制的系统架构如下，将ATV-IMC通过CANopen总线与ATV71变频器连接，通过ATV-IMC自身的数字量输入通道来完成对变频器的启停控制，固定绳长的确定和防摇控制功能的激活，如图1： 　　在恒加速过程中，钟摆运动无论有无负载，都具有相同的摆动角度和周期。由于负载的摇摆只取决于从小车到负载重心长度d，而d=绳长+负载高度，即可确定主钩的总绳长。 　　2.2 通过可编程控制卡ATV-IMC对直线轨道的威亚进行防