变胞仿人灵巧手的运动学分析与参数优化设计-机械工程专业论文.docxVIP

万方数据 中文摘要 变胞仿人灵巧手是一种与其他仿人机械手有着本质不同的新型多指灵巧手。 它突破了传统机械手手掌固定不变的限制，在保持手大小不变的情况下可通过变 胞手掌的运动令手指获得更大的工作空间和更多的抓取姿态，大大提高了手指的 灵活度和整手的运动性能，为仿人多指手的设计提供了新的思路。本文以变胞仿 人灵巧手为研究对象，分析了灵巧手的抓取和操作性能，完成了灵巧手的参数优 化设计，具体内容如下： 应用姿态变换方法和闭环法则对变胞手掌进行运动分析，建立变胞手掌的位 置约束方程；以变胞五指灵巧手手掌参数为例，应用 MATLAB 数值解法编程， 求得手掌机构的位置解。MATLAB 数值解法进行位置求解的方法简单、实用， 具有通用性，同样适用于变胞三指灵巧手和变胞四指灵巧手手掌的位置求解。 提出了衡量灵巧手抓取性能的有效工作空间的计算方法，以变胞五指灵巧手 为例对其有效工作空间进行计算，验证了方法的有效性。 分析了变胞手掌的运动特性，运用旋量理论建立了手掌机构的运动微分方程； 根据灵巧手操作物体时的约束，建立了灵巧手操作物体时的运动微分方程，给出 了灵巧手的冗余度、不确定度、整手可操作性和手掌可操作性指标，为灵巧手的 操作性能提供了评价标准。 介绍了解剖学和生物力学中对人手的研究成果，分析了灵巧手与人手运动上 的相似性，引入了掌横弓和运动学横向拱形的概念，以此为基础建立了变胞灵巧 手与人手在抓取运动上的联系。 最后以最大化与人手相似的抓取姿态为优化目标，建立 TJU/KCL 灵巧手的 参数优化模型，采用罚函数法和遗传算法求解优化模型，实现了变胞灵巧手的参 数优化。通过手掌的变胞运动，优化后的灵巧手能实现多个与人手相似的抓取姿 态，突出了手掌的变胞特性和灵巧手的仿人性。 关键词：变胞仿人灵巧手；可操作性；有效工作空间；手掌拱形；参数优 化 I Abstract The metamorphic multi-fingered hand developed by Prof Dai differs from other existing robotic hands in the palm structure. The metamorphic palm could change its configuration flexibly that greatly improves the dexterity and adaptability of the multi-fingered hand and provides a new approach for the structure design of humanoid robotic hand. This thesis studies the grasping and operating performances of metamorphic hand and completes the parameter optimization of the newest four-fingered metamorphic hand. The contents and achievements of this thesis are summarized as follows: Position analysis is carried out via loop-closure equations which are constructed based on the geometric constraints of the metamorphic palm. The equations are computed with numerical method and the solution of the metamorphic five-fingered hand is provided to illustrate the effectiveness of the method. The numerical method is accomplished with MATLAB software and could also be used to solve the position analysis of the other metamorphic palms through simply modifying the palm link parameters. A kind of calculation method for the functional workspace of the metamorphic hand is put forward. As a case study the functional