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A
G
V
专
用
控
制
器
同毅自动化技术有限公司
1. AGV 控制系统框架图
人机界面
调度系统
蓄电池
AGV 专用控制器
安全传感器
伺服驱动器
磁导航传感器 无线遥控器
舵轮电机
AGV 专用控制器功能特点
① 40 路数字量输入、24 路数字量输出，2 路模拟信号输入、2 路编
码器信号输入；
② 支持CAN/CANOpen、RS485 （MODBUS）总线控制；
③ 带有人机控制界面 （可定制化开发）；
④ 支持无线通讯，接受上位机调度指令；
⑤ 支持磁导航、激光导航、惯性导航等混合导航模式；
⑥ 具有电池监控及管理功能；
AGV 专用控制器直接采集磁导航传感器信号，与安全距离传感，
据预先设定的轨迹或上位机控制指令选择轨道运行。据预先设定的轨
迹或上位机控制指令选择轨道运行。
AGV 磁导航控制示意图：
辅助轮
左岔路磁条
直行磁条
右岔路磁条
舵轮
2.控制器端口介绍
2.1 安装孔位与尺寸
2.2 外部端口说明
运行指示灯 通信端口CN1 触摸屏接口CN2 编码器接口CN3、CN4
模拟信
号输入 开关量信号
口CN5 输出CN11、
CN12、CN13
前后磁导航信号 遥控信号输 安全信号
输入CN6、CN7 入CN8、CN9 输入CN10
① 运行指示灯：显示系统电源、通信、运行、故障信号；
② 通信端口CN1：支持CAN、RS485、RS232 总线与驱动器通信
CN1-1 CAN+ CAN 总线
CN1-9 CAN--
CN1-8 RS485+ RS485 总线
CN1-7 RS485-
CN1-2 RS232+ RS232 总线
CN1-3 RS232-
③触摸屏接口CN2：连接扩展人机界面
CN2-1、C
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