线性系统理论(第二节).ppt

线性系统理论 第二章 一定相同，则此两系统具有相同脉冲响应矩阵（即相同传递 函数矩阵）的充分必要条件是： 推论 ：给定两个线性定常系统 和 设两者具有相同的输出和输入维数，但它们的状态维数可不 和 第二章 证： 或 当且仅当 则 对任意 均成立，当且仅当 和 证毕。 第二章 状态转移矩阵 时变系统： 其中， 为 维状态向量， 为 维输入向量， 为 维输 2.5 线性时变系统的运动分析 出向量， 和 分别为 和 的时变实值矩阵。 第二章 则满足如下矩阵微分方程和初始条件 的 解阵 为系统的状态转移矩阵。 线性时变系统的运动规律 结论 ：线性时变系统由初始状态和输入作用同时引起的状态 运动规律表达式 第二章 零输入响应为： 零状态响应为： 第二章 则输出响应有： 线性时变系统的脉冲响应矩阵 第二章 系统矩阵 满足下述关系式： 数。 其中 为正常数。 物理上意味着 的每一个元均是以 为周期的一个周期函 特殊的线性时变系统，状态空间描述 具有周期变化阵 的线性时变系统的运动分析 第二章 具有如下属性： 的一个基本解阵，则 也必是它的一个基本解阵。 ①设 是系统 有且仅有 个线性无关的解，任取 个线性无关 的解，构成 矩阵函数 ，称为 的基本解 阵。 ②存在一个常值矩阵 ，使成立 第二章 和有界，且对 所有 成立： ③对时变系统，设变换阵 和 在 上连续 现作变换 ，即导出 其中 为实常数。 第二章 其中： 曲延滨 第二章 线性系统的时间域理论 第2章 线性系统的运动分析 进行分析的目的：揭示系统状态的运动规律和基本特性。 状态空间描述的建立为分析系统的行为和特性提供了可能性。 分析分为定量分析和定性分析。 定量分析：对系统的运动规律进行精确的研究，即定量地确 定系统由外部激励作用所引起的响应。 第二章 状态方程为： 运动分析的实质 定性分析：对决定系统行为和综合系统结构具有重要意义的 几个关键性质，如能控性、能观测性和稳定性等，进行定性 分析。 或 2.1 引言 第二章 的解。 数学：给定初始状态 和外输入作用 ，求解出状态方程 分析：从数学模型出发，定量地和精确地定出系统运动的变 化规律，为系统的实际运动过程作出估计。 由初始状态和外输入作用所引起的响应。 系统的运动是对初始状态和外输入作用的响应，但运动的形 定的。 态主要是由系统的结构和参数所决定的，即由参数矩阵所决 状态方程的解 给出了系统运动形态对系统的结构和参数 的依赖关系。 第二章 解的存在性和唯一性条件 状态方程的满足初始条件的解存在且唯一时，对系统的运动 分析才有意义。 时变系统而言，矩阵 和 的所有元在时间定义区间 上均为 的实值连续函数，而输入 的元在时间 定义区间 上是连续实函数，则其状态方程的解 存在且唯一。 这些条件对于实际的物理系统总是能满足的，但从数学的观 点而言，条件太强了，将其减弱为： 第二章 即： ① 的各元 在 上是绝对可积的， 即： ② 的各元 在 上是平方可积的， 即： ③ 的各元 在 上是平方可积的， 第二章 ②和③等价于 的元在区间 上绝对可积。 利用许瓦兹不等式有 对于线性定常系统：系数矩阵 A 和 B 均为常阵，只要其元 的值为有限值，则条件满足，解存在且唯一。 第二章 线性系统满足叠加原理 零输入响应和零状态响应 运动。 初始状态 自由运动。 在初始状态和输入向量作用下的运动，分解为两个单独的分 输入作用 强迫运动。 自由运动：系统的自治方程 的解， ，零输入响应。 第二章 强迫运动：系统在零初始状态下的强迫方程 的解， ，零状态响应。 系统响应： 第二章 零输入响应 自治方程： 2.2 线性定常系统的运动分析 其中，