控制系统根轨迹分析——自动控制原理-理论篇第5.5节.pptVIP

控制系统的根轨迹分析——《自动控制原理-理论篇》第5.5节 自动化工程学院自动控制原理课程组制 2015年11月 根轨迹图分析 根据根轨迹图分析系统的稳定性 闭环特征根在左半平面则稳定； 闭环特征根在右半平面则不稳定； 闭环特征根在虚轴上则临界振荡（无阻尼）； 一组闭环特征根如果有在右半平面的不稳定值，则呈现不稳定特性；如果没有在右半平面的根，但是有在虚轴上的根，则呈现临界振荡特性。。 根轨迹图分析 根据根轨迹图定性分析系统的动态特性 稳定的闭环特征根在实轴上则过阻尼（非周期特性） ； 稳定的闭环特征根在复平面（有虚部）上则欠阻尼（衰减振荡） ； 根轨迹图分析 根据根轨迹图定性分析系统的动态特性 一组闭环特征根皆稳定—— 如果有主导极点，按主导极点特性分析系统； 如果主导极点不明显，则可认为是若干个特征根特性的总和，即如果衰减振荡和非周期特性同时存在，可以定性认为呈衰减振荡趋势。 根轨迹图分析 根据根轨迹图定量估算系统动态性能 可以根据确定的主导极点，定性估算系统的动态性能； 反之，如果根据动态性能的要求，在根轨迹图上可以确定主导极点的位置，进而确定系统相关参数。 根轨迹图分析 根据根轨迹图定量估算系统动态性能 以二阶系统为例：开环传递函数为 闭环传递函数为 欠阻尼时共轭特征根为 闭环极点的张角 为： 称为阻尼角。斜线称为等阻尼线。而根据二阶系统性能，在等阻尼线上，系统的超调量、衰减率也是相等的。 根轨迹图分析 根据根轨迹图定量估算系统动态性能 以二阶系统为例：开环传递函数为 闭环传递函数为 欠阻尼时共轭特征根为 闭环极点的张角 为： 称为阻尼角。斜线称为等阻尼线。而根据二阶系统性能，在等阻尼线上，系统的超调量、衰减率也是相等的。 根轨迹图分析 根据根轨迹图定量估算系统动态性能 同理对于二阶系统相同调整时间ts、振荡周期ωd分别对应于根平面上垂直于实轴和平行于实轴的线。 j? -j? 等?d线 ? 等ts线 等?、ts、?d线的限制区域 等?线 同样可适用于具有主导极点的高阶系统。 解：首先画出根轨迹如右。由图可以看出：根轨迹与虚轴的交点为+j5,-j5，这时的临界增益 当 时，闭环系统不稳定。 单位反馈系统的开环传递函数为： 若要求闭环单位阶跃响应的最大超调量 ，试确定 。 例： 当 时近似取解得阻尼比： 在根轨迹图上过原点，在第二和第三象限画两条与实轴夹角为 的直线，与根轨迹交与A、B两点。 则A、B两点就是闭环共轭主导极点，这时系统的超调量≤18%。 由 ,则阻尼角 设A点坐标为： 则： （1） 由相角条件： （2） 由(1)，(2)式解得： 共轭主导极为： 。 计算对应的根轨迹增益。由幅值条件： 解得： 由于闭环极点之和等于开环极点之和，所以另一个闭环极点为： 闭环单位阶跃响应 开环零极点对根轨迹的影响 开环零极点对根轨迹的影响 增加开环极点： 增加的极点将对原根轨迹产生排斥作用，使原根轨迹向背离所增极点的方向变形。 开环零极点对根轨迹的影响 增加开环极点： 增加的极点将对原根轨迹产生排斥作用，使原根轨迹向背离所增极点的方向变形。 增加开环零点： 增加的零点将对原根轨迹产生吸引作用，使原根轨迹变形。 开环零极点对根轨迹的影响 移动开环极点对根轨迹的影响 开环零极点对根轨迹的影响 移动开环零点对根轨迹的影响 * *