电液伺服跑偏控制系统的控制策略研究-机械设计及理论专业论文.docx

- - III - 目 录 摘 要 I Abstract II 1 绪论 1 1.1 控制理论的发展与现状 2 1.2 本文选题背景与意义 4 1.3 本文主要研究内容 4 2 电液伺服跑偏控制系统数学模型的建立 5 2.1 跑偏控制系统的组成及工作原理 5 2.2 控制系统的基本要求 6 2.3 电液伺服跑偏控制系统液压元件的数学模型6 2.4 系统参数的确定 8 2.4.1 液压缸活塞面积和伺服阀空载流量的确定 8 2.4.2 电液伺服阀参数的确定 10 2.5 液压动力元件的计算与动态分析 11 2.5.1 阀控液压缸的传递函数 11 2.5.2 阀控液压缸的方块图 12 2.5.3 根据系统精度要求确定开环增益 13 2.5.4 阀控液压缸的频域分析 13 2.6 本章小结 14 TOC \o "1-2" \h \z \u HYPERLINK \l "_TOC_250005" 3 电液伺服跑偏控制系统 PID 控制 15 HYPERLINK \l "_TOC_250004" 3.1 PID 控制方法简述 15 HYPERLINK \l "_TOC_250003" 3.2 PID 控制原理 15 HYPERLINK \l "_TOC_250002" 3.3 PID 调节作用分析 16 HYPERLINK \l "_TOC_250001" 3.4 PID 控制器的参数整定 17 HYPERLINK \l "_TOC_250000" 3.5 电液伺服跑偏控制系统 PID 控制器的设计 17 3.6 本章小结 19 - - IV - 4 电液伺服跑偏控制系统模糊控制 20 4.1 模糊控制理论基础 20 4.1.1 模糊控制系统的组成 20 4.1.2 模糊控制的基本原理 21 4.1.3 模糊控制器设计的基本方法 22 4.2 电液伺服跑偏控制系统的常规模糊控制 30 4.2.1 常规模糊控制器的设计 30 4.2.2 常规模糊控制的仿真分析 35 4.3 电液伺服跑偏控制系统的模糊 PID 控制 37 4.3.1 模糊 PID 控制器的设计 38 4.3.2 模糊 PID 控制的仿真分析 41 4.4 本章小结 42 5 电液伺服跑偏控制系统的状态反馈控制 43 5.1 系统的状态空间描述 43 5.2 系统的能控性 45 5.3 系统的状态反馈和极点配置 45 5.4 极点配置算法 46 5.5 电液跑偏控制系统的状态反馈控制 47 5.6 本章小结 49 结 论 50 参 考 文 献 51 作 者 简 历 54 学位论文数据集 56 - - PAGE 10 - 1 绪论 当今社会的信息技术的急速发展，迫使人们要深入的掌握和了解信息与其它学科的交 叉领域，以更好的为通信外的其它学科服务。上世纪 50 年代开始，历经了科技知识和生 产制造发展不同阶段后，自动控制技术开始发挥出它独有的超强作用，理论的进化也获得 了重大突破。根据发展的不同阶段，控制理论可以分为经典控制理论和现代控制理论两大 部分[1]。 传递函数是经典控制理论的重要根基，研究单输入—单输出的自动控制系统的分析和 设计问题，主要研究方法有时域分析法、频域特性法、根轨迹法。通常采用反馈控制，构 成所谓的闭环控制系统[2][3]。最早出现的一种控制策略是经典 PID 控制，它的优点是运算 简便，所以可被大范围的使用在生产过程的控制系统中，特别的当系统能够建立出准确的 数学模型时，这种控制方法更加适用。但是在现实的工厂制造过程中，由于过程的时间滞 后、不具有线性特性和参数易随着时间改变等各种难以确定的因素，系统的数学模型往往 难以建立起来。这种情况下，经典的 PID 控制发挥不了其优点，而且控制效果也不如意。 并且在现场工作环境下，因为这种控制器的参数的确定过程非常复杂和繁琐，这种经典控 制常常很难迅速的调试出适当的参数，而且此种工况下控制器的性能往往很差，很难适应 所处的工作环境。在现实生产制造过程中，会遇到很多控制过称较为复杂的情况，比如系 统的非线性或大范围滞后等情况。这时人为控制和人力操作将会占据主导地位。以往的控 制技术和控制方式在面对这种情况时，就无法发挥作用。经典控制理论的局限性主要体现 在以下几方面[4]-[6]： (1) 只适用于单输入—单输出的线性定常系统。对于时变系统，复杂非线性系统和多 输入—多输出系统则无能为力。 (2) 其设计方法基本上是基于图线试探(根轨迹、频率法设计）的工程近似方法，只能 根据幅值裕量、相位裕量、超调量、调整时间等性能指标来确定校正装置，很大程度上以 来与设计者的经验。对于同一个系统，同一个要求，可以设计出若干性能和质量不同的系 统，而无法