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超声波传感器在智能小车避障系统中应用 　　 　　　摘要：本文为实现智能小车的避障要求，设计了一套超声波传感器测距系统。首先介绍了超声波传感器工作原理和应用电路设计，并详细说明了使用CD4051的简单电路实现多路超声波信号的循环发射与接收电路以及接收芯片CX20106的使用情况，最后给出了如何提高精度的方法，从而增强了系统的可靠性。 　　关键词：超声波传感器；CD4051；CX20106 　　中图分类号：TP212　文献标识码：A　文章编号：(2009)08－0085－04 　　 　　智能小车，即轮式机器人，是移动机器人的一种，是一个集环境感知、动态决策与规划、行为控制与执行等多种功能于一体的综合系统。随着计算机科学的发展可以通过单片机控制来实现对其行驶方向、启动、停止以及速度的控制，无需人工干预，操作人员可以通过修改智能小车的控制程序来改变它的行驶方式。移动机器人的避障运动一直是一个重要课题，实现避障的方法主要有超声波避障、视觉避障、红外传感器、激光避障、微波雷达等。目前超声波避障实现方便，计算简单，易于做到实时控制，并且在测量精度方面能达到实用的要求，因此成为常用的避障方法。 　　 　　一、超声波测距系统组成及工作原理 　　 　　本系统由STC89C52单片机作为控制系统核心，五路超声波传感器分别测量小车左方、左前方、前方、右前方、右方障碍物的距离，并根据所测数据采取相应的避障措施。超声波传感器位置如图1所示。 　　超声波传感器的工作原理如下：当40KI-Iz的脉冲电信号输入后，由压电陶瓷激励器和谐振片转换成机械振动，经锥形辐射器将超声振动信号向外发射出去；发射出的超声波向空中四面八方直线传播，遇到障碍物后它可以发生反射；接收器在收到由发射器传来的超声波后，使内部的谐振片谐振，通过声电转换作用将声能转换为电脉冲信号，然后输入信号放大器，最后驱动执行器使电路动作。 　　本文采用的是渡越时间法，就是通过检测发射的超声波与其遇到障碍物后产生回波之间的时间差△t，求出障碍物的距离d，计算公式为d=c*△t/2(其中c=331.4√1+1／273为超声波波速，T为环境摄氏温度)。在使用时，如果温度变化不大，则可认为声速是基本不变的，但如果测距精度要求很高，则应通过温度补偿的方法加以校正。 　　本文应用的是TCT40-10R/T接收分体式压电陶瓷超声波传感器，系统框图如图2所示。 　　超声波发生器产生40kHz的方波，经脉冲调后驱动发射端的超声波传感器，发出同频率的正弦波；在每个调制脉冲到来时，换能器发出8-12个周期的超声波，同时启动单片机的计数器定时；超声波被测量目标反射后由接收端的传感器转换为电信号，经处理电路后产生中断，同时单片机停止计数，然后由计数差计算障碍物的距离。 　　 　　二、电路设计 　　 　　(一)超声波发生电路 　　根据超声波传感器的工作特点，选择NE555产生40kHz的方波，占空比为50％，电源电压为5V，脉冲调制由单片机P1.0口控制NE555的复位(RST)引脚实现。P1.0=1时，3脚输出40kHz的方波。持续8-12个周期(持续周期数若太少，难以正常激励超声波探头，若太多则发射波与反射波容易产生叠加干扰)；P1.0=0时，3脚无信号输出。低电平持续时间由测量距离决定，测量距离越大，低电平持续时间越长(如图3所示)。 　　 　　(二)循环接收、发射电路 　　循环发射电路主要采用一个多路模拟开关CD4051进行控制发射顺序，如图4所示。INH是控制输入引脚，该引脚呈逻辑高电平时，所有通道关闭；反之，通道开通状态受地址选择端A－C控制。图4所示控制信号与图3中的控制信号相同，当为逻辑高电平时，NE555的3脚输出调制信号。同时经反相器反相后CD4051正常工作。在一路发射器发射完毕后，控制信号输出低电平复位555，同时反相施加在4051的引脚INH上，关闭所有通道。 　　循环接收电路同样采用CD4051，电路同接收电路基本相同。接收电路和发射电路采用相同的地址控制信号，即发射组正好与接收组相对应，例如1号发射传感器与1号接收传感器相对应，接收端CD4051的INH引脚由单片机P1.2控制，当一路发射器脉冲发射完毕后，经过一定的盲区延时，P1.2输出低电平，接通相应通道。低电平持续时间与P1.0控制信号相同，如果在控制信号低电平这段时间内没有检测到回波信号，则P1.2输出高电平禁止再接收，如果检测到回波信号，停止计数器计数，读取计数值，进入下一通道的发射与接收。 　　 　　(三)接收处理电路 　　超声波接收电路一般由以下几个部分组成，前置放大、限幅放大、带通滤波、峰值检波、施密特整形输出电路，为了减少干扰又有足够的放大增益，还能大大简化电路，使系统更稳定。本