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雷达测距综合实训平台设计与实现 　　摘要：介绍了一个典型的基于AVR架构处理器的测距实训平台的设计方案，处理器采用Atmel公司的ATmega328，测距雷达使用HC-SR04超声波测距模块，PPI显示界面采用processing设计，通过对Arduino Uno开发板端口和库文件的分析，以及HC-SR04驱动波形和逻辑要求的理解，实现了由ATmega328控制HC-SR04通过上位机显示雷达测距的设计方案。 　　关键词：AVR Arduino Uno HC-SR04 processing 　　中图分类号：TP368 文献标识码：A 文章编号：1007-9416（2016）01-0000-00 　　Abstract：A typical design of radar ranging platform is introduced by AVR architecture processors. The processor uses AtmelATmega328 and ranging module adopts the HC-SR04 ultrasonic ranging module. The PPI display interface is designed by processing. By analyzing the Arduino Uno ports and libraries， as well as driving waveform and control logic requires understanding HC-SR04 module， design scheme of the radar ranging platform is realized ultimately by ATmega328 control HC-SR04. 　　Key word：AVR；Arduino Uno；HC-SR04；processing 　　近年以来，嵌入式开发技术在科技领域占有越来越重要的地位，嵌入式涉及的领域也非常广泛，如手机、PDA、军工、导航等领域。随着信息时代的飞速发展，对嵌入式技术也提出了更高的要求。本文以AVR处理器介绍了一种典型的HC-SR04测距设计方案。Arduino是一款便捷灵活、方便上手的开源电子原型平台。HC-SR04是一款性能稳定，测度距离精确，模块高精度，盲区小的超声波测距模块。 　　1超声波测距原理 　　由于超声波具有较高的频率，并且具备沿直线传播，绕射小，穿透力强，指向性强，传输过程中衰减小，能量消耗缓慢的特点，其在介质中传播的距离较远，遇到杂质或分界面时会产生反射波，因而超声波经常被用于距离的测量。超声波发射器向某一方向发射超声波，在发射的同时开始计时，超声波在空气中传播，遇到障碍物就折返回来，超声波接收器收到发射波就立即停止计时。 　　假设超声波在空气中传播的速度为 ，根据计时器记录的时间 ，发射点距障碍物的距离 ，两发射探头中心距离的一般用 表示，超声波单程所走过的距离用 来表示，由中可得 　　（1） 　　（2） 　　将式（2）带入式（1），得 　　（3） 　　在传输的过程中，超声波走过的路程为 　　（4） 　　其中， 为超声波在空气中的传播速度， 为传播时间，即超声波从发射到接受的时间。将式（4）带入式（3），可得 　　（5） 　　当被测距离 远远大于 时，式（5）近似为 　　（6） 　　这就是时间差测距法。即根据测出的超声波从发射端到障碍物折返所经历的时间，将这个时间乘以超声波的传播速度后即可得到发射源与障碍物之间距离的两倍。 　　2 超声测距模块介绍 　　超声波传感器主要有电致伸缩和磁致伸缩两类，电致伸缩采用双压电陶瓷晶片制成，具有可逆特性。当加在压电陶瓷两端的交流电压的大小和方向发生变化时，就会产生“压电效应”，使得压电陶瓷发生机械形变。若在压电晶片两边加以频率为 的交流电电压时，就会产生同频率的机械振动，这种机械振动推动空气的张弛，当 落在音频范围内便会发出声音。反之，如果由超声波机械振动作用于陶瓷片使其发生微小的形变时，那么压电晶片也会产生与振动频率相同的微弱的交流信号。 　　3 模块的接口与程序 　　HC-SR04模块的工作电压为5V，感应角度在不大于15度的范围内，探测范围在2厘米到400厘米之间，能够达到精度为0.3厘米的高精度测量。该模块具有四个接口，分别为Vcc、Trig、Echo和Gnd。其中Vcc和Gnd分别为电源接口和接地接口，Trig为控制端，Echo为接收端。 　　模块采用IO触发测距，需要在控制端发送一个10微秒以上的高电平来触发，模块自动发送8个40kHz的方波，自动检测是否有信号返回。当有信号返回时，通