冯茂林acy2ay井下智能遥控铲运机.pptxVIP

一 铲运机智能化的发展背景;金属矿山的井下开采的深度、强度和规模正在逐年增加，在20世纪70年代，普遍认为400米深度为地下采矿的经济极限深度，90年代这个深度达到600米。近年来，我国已有一批金属矿山垂直开采深度超过1000m以上，进入深部开采。 例如红透山铜矿目前开采已进入900-1100 m深度；冬瓜山铜矿矿体埋深1000m；弓长岭铁矿设计开拓深度-750m，距地表1000 m。 加拿大INCO镍矿的开采深度是3300米；而南非的TauTona 和Savuka 金矿开采深度已经到3900米，紧邻的Mponeng矿山在近年内将达到4500米的开采深度。 ;随着地下矿山开采深度增加地热、岩石压力也随之增加，采矿条件越来越恶劣。铲运机是地下无轨采矿的关键设备，为了保证操作人员的安全，地下铲运机的智能化程度也在不断提高。 国外铲运机智能化的发展经历了视距控制（Line of sight control）、视频遥控（Remote control with video）直到今天的远程控制（Tele-operation）、半自动（semi-autonomous）与自动（Autonomous）控制的阶段。; ;ACY-2AY型井下智能遥控铲运机照片 ;ACY-2AY智能遥控铲运机的电液控制系统在原常规手动操纵铲运机的液压系统基础上，结合电液控制模块构成，可将电控制指令转换成液压能量，驱动执行机构实现设备动作。 系统由工作液压系统、转向液压系统、制动液压系统、油门控制液压系统、换挡控制液压系统组成。每一部分均设有手动控制和电气自动控制两种操作方式，满足铲运机在各种工作条件下的操纵要求。;;转向液压系统;制动液压系统;油门控制液压系统;换挡控制液压系统;无线遥控系统主要由发射机、接收机、机载PC和执行器组成。发射机产生所需要的控制指令，通过天线将遥控指令信号发射出去。接收机接收指令信号送到执行控制器，执行控制器来实现必要的控制逻辑和功率放大。由执行控制器输出的控制信号直接驱动执行器——电液比例控制系统，电液比例控制系统控制铲运机前进、后退、转向、工作装置、制动，从而实现无线遥控操作。 ;铲运机遥控系统工作原理 ;遥控装置和控制阀;无线遥控系统主要参数; 遥控发射接收装置; 遥控操作发射装置面板;遥控实现的功能;安全保护功能;;编码信标设计与识别 ;;安全保护功能;;控制系统组成;前向激光扫描传感器;侧向激光扫描传感器;控制器主板;执行控制器; 样机试制完成后的验证 ;智能遥控铲运机自主行驶视频演示; 谢谢大家！ 祝会议圆满成功！