伯德图在随动系统动态性能分析中的应用.docVIP

邢台学院物理系 《自动控制理论》 课程设计报告书 设计题目：伯德图在随动系统的动态性能分析中的应用 专 业： 自 动 化 班 级： 学生姓名: 学 号: 指导教师： 2013年 04月 07 日 邢台学院物理系课程设计任务书 专业： 自动化 班级： 学生姓名 学号 课程名称 电力拖动自动控制系统 设计题目 伯德图在随动系统的动态性能分析中的应用 设计目的、主要内容（参数、方法）及要求 加深对随动系统的理解和应用，掌握用伯德图分析问题的方法，将所学应用到实际中去，根据伯德图研究随动系统的动态性能。 随动控制系统要求有好的跟随性能。位置随动系统是非常典型的随动系统。对位置随动系统有较细致的介绍，伯德图由MATLAB软件绘制，加深了对MATLAB软件的应用 工作量 2周 进度安排 第3周到第4周 3月11日到3月12日 从《自动控制原理及其应用》查询相关资料，自己研究学习，不懂得地方查阅书籍，弄懂题目的内容和要求，明确自己的大体方向和思路 3月13日到3月18日 在网上查相关资料，着手开始设计自己的课程设计，参考前几届的设计，写上大体模板 3月19日到3月24日 详细自己的课程设计，进行文字编辑排版，整合编写，画图总结 主要参考资料 胡寿松. 自动控制原理. 科学出版社 黄坚,自动控制原理及其应用, 高等教育出版社 谢红卫. 现代控制系统. 高等教育出版社 黄忠霖. 自动控制原理的MATLAB实现. 国防工业出版社 指导教师签字 系主任签字 2013 年 04 月 07 日  摘 要 随动系统是指系统的输出以一定的精度和速度跟踪输入的自动控制系统，并且输入量是随机的，不可预知的，主要解决有一定精度的位置跟随问题，如数控机床的刀具给进和工作台的定位控制，工业机器人的工作动作，导弹制导、火炮瞄准等。在现代计算机集成制造系统（CIMC）、柔性制造系统（FMS）等领域，位置随动系统得到越来越广泛的应用。 一般来说，随动控制系统要求有好的跟随性能。位置随动系统是非常典型的随动系统，是个位置闭环反馈系统，系统中具有位置给定，位置检测和位置反馈环节，这种系统的各种参数都是连续变化的模拟量，其位置检测可用电位器，自整角机，旋转变压器，感应同步器等。位置随动系统中的给只给定量是经常变动的，是一个随即量,并要求输出量准确跟随给定量的变化，输出响应具有快速性，灵活性和准确性。 本次课程设计以位置随动系统为例，伯德图在随动系统的动态性能分析中的应用 关键词：随动系统 相角裕度 幅值裕度 超调量 调节时间 目 录 TOC \o 1-2 \h \z \u HYPERLINK \l _Toc218866097 1 位置随动系统结构和工作原理 HYPERLINK \l _Toc218866098 1.1 位置随动系统结构组成 HYPERLINK \l _Toc218866099 1.2 位置随动系统工作原理 HYPERLINK \l _Toc218866104 2 系统的分析与设计 HYPERLINK \l _Toc218866105 2.1 位置随动系统方块图 HYPERLINK \l _Toc218866106 2.2 系统数学模型的建立 HYPERLINK \l _Toc218866106 2.3 系统参数选择 HYPERLINK \l _Toc218866107 3 用伯德图分析系统性能 HYPERLINK \l _Toc218866107 4 总结体会 HYPERLINK \l _Toc218866111 参考文献 1位置随动系统的结构与工作原理 1.1 位置随动系统的结构组成 位置随动系统的原理图如图1-1。该系统的作用是使负载J(工作机械)的角位移随给定角度的变化而变化，即要求被控量复现控制量 。系统的控制任务是使工作机械随指令机构同步转动即实现：Q(c)=Q(r) 图1-1 位置随动系统原理图Z1—电动机，Z2—减速器，J—工作机械 系统系统主要由以下部件组成：系统中手柄是给定元件，手柄角位移Qr是给定值（参考输入量），工作机械是被控