《过程控制课件--第六章利用补偿原理提高系统1(新)》教学课件.pptVIP

* 过程控制 * 换热器 Σ k Q θ1 θ2r θ1 + - x D* θ2 前馈控制 PI PI 阀 p + + - - 前馈控制器:Q, θ1?D* 反馈控制: 其他干扰,补偿前馈控制不准确引起的偏差． 换热器前馈－反馈控制系统 * 过程控制 * 前馈－反馈控制的优点： 1) 增加了反馈回路，简化了前馈控制系统，只需要对主要的干扰进行前馈补偿，其他干扰可由反馈控制予以校正。 2) 反馈回路的存在,降低了前馈控制模型的精度要求． 3) 负荷或工况变化时,对象特性也要变化,可由反馈控制加以补偿,具有一定的自适应能力． * 过程控制 * 实现前馈控制的必要条件是扰动量的“可测及不可控性”： 　“可测”：指扰动量可以通过测量变送器，在线地将其转换为前馈补偿器所能接受的信号。 　“不可控”：指这些扰动量难以或不允许通过专门的控制回路予以控制，如生产中的负荷。 扰动量变化频繁且幅值较大； 扰动对被控量影响显著，反馈控制难以及时克服，且过程对控制精度要求十分严格的情况。 前馈控制的应用场合 当控制通道与扰动通道的动态特性相近时－－静态前馈。 当控制通道与扰动通道的时间常数相差较大时－动态前馈。 * 过程控制 * 在许多工业生产过程中，例如：传送物料能量、测量成分量、皮带运输、带钢连轧机，以及多容、多种设备串联等过程，都存在较大的纯时延。 例： 大延时对象一般是指广义对象的时延与时间常数之比大于0.3。即τ/T0.3 控制系统中的大时延能导致系统的稳定性下降，甚至不稳定。 §6-3 大迟延系统 * 过程控制 * 克服纯延时的几种常见方案 改进型常规控制：具有通用性广等特点，目前较常用。 预估补偿：原理上能消除纯延时对控制系统的动态影响，但前提是具有被控过程的精确模型，工程上往往难以实现。 采样控制：成本较低，但干扰加入的时刻对控制效果影响较大。 其他：大林算法、卡尔曼预估算法、灰色预测控制等。 * 过程控制 * 微分环节的输入是对偏差作了比例积分运算后的值，因而克服动态超调的作用有限。 一、改进型常规控制方案 * 过程控制 * 微分先行控制方案 微分环节的输出包括被控参数及其变化速度值，因而克服动态超调的作用强。 * 过程控制 * 中间微分控制方案 只在动态过程中起调节作用。 三种控制方案在设定值扰动下过渡过程的比较见右图。 微分先行、中间反馈控制方案简单易行，且对降低超调量有显著的效果。 不能克服滞后 * 过程控制 * 二、Smith预估补偿控制方案 1957年 史密斯（O.J.M.Smith）提出了一种以模型为基础的预估器补偿控制方法. 设计思想: 预先估计出过程在基本扰动作用下的动态响应,然 后由预估器进行补偿,试图使被延时了τ的被控量 超前反馈到控制器,使控制器提前动作,从而大大降 低超调量,并加速调节过程。 * 过程控制 * 可见控制器的输出需要经过时间τ才起作用 为了使控制器的输出信号与反馈信号Y’（S）之间无延时，必须满足： * 过程控制 * 整个系统的闭环传递函数为： 显然，在系统的闭环特征方程中，已不再包含纯滞后环节，因此采用Smith预估补偿控制可以消除纯滞后环节对控制系统品质的影响。传递函数分子上的纯滞后环节表明被控量的响应比设定值滞后时间τ。 * 过程控制 * 例：已知某过程控制系统如图： 返回 * 过程控制 * 三、采样控制方案 “调一下，等一等”的办法； 当调节器输出达一定时间后，就不再增加（或减小）了，而是保持此值（保持的时间与纯滞后时间τ0相等或再稍长些），直到控制作用的效果在被控量变化中反映出来为止； 根据偏差的大小再决定下一步的控制动作。 * 过程控制 * 采样控制方案 核心思想是避免调节器进行不必要的误操作，而宁愿让控制作用弱一些。 无需掌握精确的过程动态特性，就能克服被控过程中纯滞后对控制带来的不利影响。 注意采样周期的选取应略大于过程的纯滞后时间。 * 过程控制 * §6-4 非线性增益补偿系统 一 概述 1.非线性增益对控制系统的影响 线性系统的特征是可以应用线性叠加原理，非线性系统不能应用. ①使系统动态品质变坏 ②稳定性分析复杂 ③可能出现自激振荡 * 过程控制 * 2. 非线性因素的存在形式 ①典型非线性特性 用以实现控制的仪表或执行机构中包含的非线性,常见的有继电特性,死区,饱和(限幅),间隙,摩擦等 ② 对象的变增益特性 对象的增益在很多情况下不是常数,而是负荷,调节量等因素的非线性函数． * 过程控制 * 二 、对象静态非线性特性的补偿 　　严格地说, 大部分工业过程的静态特性都具有非线性