室内定位和构图图像特征提取匹配改进算法.PDFVIP

第 卷第 期 西 安 工 业 大 学 学 报 ３７ ３ Ｖｏｌ．３７Ｎｏ．３ 　 　 　 　 　 　 　 年 月 　　　　　　　　　　　 ’ 　　　　　　　　　　　 ２０１７ ３ ＪｏｕｒｎａｌｏｆＸｉａｎＴｅｃｈｎｏｌｏｉｃａｌＵｎｉｖｅｒｓｉｔ Ｍａｒ．２０１２ ｇ ｙ ： ／ ＤＯＩ１０．１６１８５ ．ｘａｔｕ．ｅｄｕ．ｃｎ．２０１７．０３．００８ ｊｊ 室内定位与构图图像特征提取匹配的改进算法 谢梦涛，雷志勇，高俊钗 （西安工业大学 电子信息工程学院，西安 ７１００２１） 摘 要： 针对室内同时定位与构图方法中相邻帧图像尺度变化和视差变化较大时，提取特征 　 　 匹配不稳定的问题 通过线性高斯金字塔和基于卡尔曼滤波的视角预测对 算法进行改 ． ＯＲＢ 良，提出了一种具有尺度不变性和视角鲁棒性的改进 算法 并在此基础上构建采用 ＯＲＢ ． Ｋｉ 传感器的室内定位与构图系统 通过公共数据集和真实环境采集数据分别对改进 算 ｎｅｃｔ ． ＯＲＢ 法和所构建系统的稳定性进行实验，结果表明：当视角从 变化为 时其正确匹配特征数 ２０° ４０° 量的剩余百分比为 ；当视角从 变化为 时仍有 在室内真实环境的 ５５．６４％ ２０° ６０° ２１．２８％． 过程中，其提取的正确匹配点数始终高于 位姿求解过程稳定无误，所构建的 点 ＳＬＡＭ ２００． ３Ｄ 云地图完整并与实际环境保持一致． 关键词： 特征提取；定位与构图；Ｋｉｎｅｃｔ传感器；ＯＲＢ算法 　 中图号： 文献标志码： 文章编号： （ ） ＴＰ３９１．４１ Ａ １６７３９９６５２０１７０３０２１３０８ 　 　　　　 　 　 犐犿 狉狅狏犲犱犃犾狅狉犻狋犺犿犳狅狉犐犿犪犲犉犲犪狋狌狉犲犈狓狋狉犪犮狋犻狅狀 狆 犵 犵 犪狀犱犕犪狋犮犺犻狀 犻狀犐狀犱狅狅狉犔狅犮犪犾犻狕犪狋犻狅狀犪狀犱犕犪 犻狀 犵 狆狆 犵 ， ， 犡犐犈犕犲狀狋犪狅犔犈犐犣犺犻狅狀 犌犃犗犑狌狀犮犺犪犻