内核实验三(优级继承).pptVIP

肇庆学院嵌入式嵌入式系统应用研究所 内核实验（三） 优 先 级 继 承 实验目的 掌握嵌入式实时操作系统μC/OS-II解决优先级反转的策略——优先级继承的原理。 当高优先级任务因申请某共享资源失败被阻塞时，把当前拥有该资源的、且优先级较低的任务的优先级提升，提升的高度等于这个高优先级任务的优先级(可以指定一个PIP) 。 优先级继承的主要思想 任务A申请共享资源S S是否被占用 任务A获得共享资源S S被任务B占用，任务A被挂起 Priority(B)Priority( A)? 提升B的优先级到PIP B释放资源s并恢复原来的优先级 等待队列中优先级最高的任务获得s ．．．．．． ．．．．．． 任务A继续执行 ．．．．．． N Y N Y 优先级继承的主要思想 它们的原始优先级: TASK0 TASK1 TASK2。 3个应用任务竞争同一互斥资源 mutex; 使用mutex时采用优先级继承策略，PIP（优先级继承优先级）为8; 实验设计 #define OS_LOWEST_PRIO 　　14 /*任务优先级不可以大于14*/ #define OS_TASK_CREATE_EN 1 /*允许使用OSTaskCreate()*/ #define OS_MAX_TASKS 　　　6 /*最多可以创建6个任务*/ #define OS_MAX_EVENTS 1 /*最多可以有1个事件*/ 操作系统配置 #define OS_MUTEX_EN 1 /*是否允许使用互斥信号量的功能*/ #define OS_TASK_CHANGE_PRIO_EN 1 /*是否允许使用 OSTaskChangePrio()*/ #define OS_TIME_DLY_HMSM_EN 1 /*是否允许使用OSTimeDlyHMSM()*/ #define OS_TICKS_PER_SEC 200 /*设置每秒之内的时钟节拍数目*/ 操作系统配置 OSTaskCreate()：建立一个新任务 本实验中所用到的μC/OS-II相关函数 OSMutexCreate():创建互斥信号量 OSMutexPend():申请互斥信号量 OSTimeDlyHMSM( )：将一个任务延时若干时间 OSMutexPost():释放互斥信号量 １、应用初始化 OSTaskCreate(TaskStart, (void *)0, TaskStartStk[TASK_STK_SIZE - 1], 9); mutex = OSMutexCreate(8,err); 设置互斥信号量，其中8为PIP（优先级继承优先级）的值 创建起始任务TaskStart 源程序说明 TaskStart负责: 安装时钟中断服务例程 ucos_x86_idt_set_handler(0x20,(void *)OSTickISR,0x8e00); 初始化操作系统时钟 ucos_timer_init(); 创建应用任务 TaskStartCreateTasks(); 源程序说明 2、创建应用任务 for (i = 0; i N_TASKS; i++) { TaskData[i] = i; /* Each task will pass its own id */ OSTaskCreate(Task, (void *)TaskData[i], TaskStk[i][TASK_STK_SIZE - 1], 12-i); } 源程序说明 void Task (void *pdata) { …… for (;;) { /* 无限循环 */ …… OSMutexPend(mutex, 0, err); /*申请资源*/ OSTimeDlyHMSM(0, 0, 0, 200); /*保持资源*/ OSMutexPost(mutex); /*释放资源*/ OSTimeDlyHMSM(0, 0