上海交通大学理论力学2007-2008年度期末考试题.pptVIP

理论力学CAI 运动学计算机辅助分析 2007-2008年度理论力学期末复习题 1．平面运动机构如图所示。杆AC长l，杆OB长2l。各物体的重量和摩擦力均不计。力偶M1和M2分别作用于杆AC和杆OB，水平力F作用于杆ED。图示位置 ，用虚位移原理求（1）图示位置平衡时M1，M2和F的关系。求（2）A点的Y方向的约束力。 2．长为l 的均质杆OA和长为l 的均质杆AB用铰链连接，如图所示。杆AB在B端的销子可以在铅垂滑槽内无摩擦滑动。杆OA和AB的质量均为m。初始系统静止。求在杆AO的中点处作用垂直冲量I后，杆OA和AB的角速度。 3．如图所示，长为l的杆AB和半径为r的圆盘C通过铰链A连接，杆AB和圆盘C的质量均为m，。地面粗糙。图示位置杆AB与水平线夹角为45度，用达朗贝尔原理求系统在图示位置无初速地开始运动时杆AB的角加速度和圆盘轮心C的加速度。 * * ， 2)释放A铰点的Y 方向的约束，即A点可以上下滑动，附加 此时为两个自由度问题 设广义坐标为 令 则 S为速度瞬心，图示位置 由 得到 对于定常约束， 主动力的虚功为 对应于 的广义力为 第2章 刚体系运动学及其计算机辅助分析 AB： OA： 取系统为研究对象，对D取矩： 即： 取AB为研究对象，对A取矩： 即 解得： 4．如图所示，斜面固定于地面，斜面的倾角为a。半径为r, 质量为m的圆盘可在粗糙的斜面上纯滚动，长为4r，质量为m的杆AB与圆盘在A点铰接。以s和q 为广义坐标，(1) 写出系统的动能和势能（以O为零势能点）。(2) 写出系统的初积分。 C 动能： 势能 初积分: 即 5．曲柄-连杆-滑块机构如图所示。 设曲柄B1，连杆B2，滑块B3，质量均为m，曲柄OA长l，连杆AB长1.5l，滑块为边长b的均质正方体。曲柄和连杆通过铰链A连接，连杆和滑块通过铰链B连接，不计摩擦。力F作用于连杆的D点，其作用线垂直于AB，D点与连杆质心的距离为a。此外，刚度为k﹑原长为l0的线弹簧连接滑块的边界点E和墙上的G点，E点在滑块连体基x3y3上的坐标为(b/2, b/2)，G点在绝对基xy上的坐标为(d, b/2)。B1，B2和B3的位形坐标分别为 ，和 。 (1) 以 为系统的广义坐标，写出系统的运动学约束方程，雅可比矩阵和加速度约束方程的右项。 (2) 写出系统的增广质量阵和增广主动力阵。 (3) 写出系统封闭的第一类拉格朗日方程。