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1、摄影测量的定义与任务 2、摄影测量的分类 3、摄影测量学的发展概况 4、摄影测量的主要研究问题 5、摄影测量的产品 6、摄影测量的应用领域 7、摄影测量与其它学科的关系 一、人眼的构造和立体视觉 二、人造立体观察 三、像对的立体观察 四、像点坐标量测 五、像点坐标量测仪器 摄影测量中，人造立体的观察必须满足形成人造立体视觉的条件。归纳如下： 由两个不同摄站点摄取同一景物的一个立体像对。 分像条件:一只眼睛只能观察像对中的一张像片（左眼看左像，右眼看右像） 两眼各自观察同一景物的左、右影像点的连线应与眼基线近似平行，同名像点间距离应该小于眼基距。 两像片的比例尺相近。 按泰勒级数在初值点展开 式中（x)，(y)是用初值代入共线方程式求出的。 关键在于求偏导数 一、共线条件方程线性化 得到在竖直摄影时用共线条件方程解算外方位元素的实用公式，即 一、共线条件方程线性化 1、基本命题 已知：地面控制点坐标 X，Y，Z（不少于3个，为什么？ ） 相应像点坐标 x，y；内方位元素 x0，y0，f 求：利用共线条件方程按参数平差法求解像片的外方位元素。 【二】共线条件方程法的基本原理 2、基本原理 共线条件线性化方程： 误差方程式为： 【二】共线条件方程法的基本原理 观测值：像点坐标（x,y） 误差改正数：（vx,vy） 读入已知数据 确定外方位初值 组误差方程式 最小二乘答解 计算外方位元 素改正值 改正数是否小于限差 否 结果 是 空间后方交会的基本过程 Z2 A1 A2 Z1 Z0 ? 需要迭代运算 二维图像 三维空间 S o a x y x y x y z A S o a x y x y z 需要两张满足一定条件的航摄像片 第三章 立体像对理论 第10讲 立体观察和立体量测 内容安排 2、人造立体观察的条件 内容安排 立体像对定义 立体像对的特别点、线、面 立体模型定义 相对方位元素定义 二种相对方位元素系统 绝对方位元素定义 常用的绝对方位元素系统 1、立体像对的定义（Stereo Pair） 由不同摄站获取的，具有一定影像重叠的两张像片。 S2 S1 o1 o2 A a1 a2 2、立体像对的点、线、面 S2 S1 A B P1 a2 a1 P2 B WA o1 o2 n1 n2 J2 J1 摄影基线(S1S2) 核面（垂核面、主核面） 核线（垂核线、主核线） 核点 同名像点(a1,a2) 同名光线(AS1,AS2) 同名核线 两个平面之间的中心投影变换，称为透视变换。 透视变换定义（Perspective Transform） 透视变换中的特别点、线、面 （ Points、Lines、Planes ） 基本要素（S、P、T） 特殊面（3）： 特殊线（8）： 特殊点（9）： 1、像平面坐标系 o-xy 2、像空间坐标系 S-xyz 3、摄影测量坐标系 S-XYZ 4、地面辅助坐标系 OT-XTYTZT 5、大地坐标系 O-XGYGZG 原点、轴向、作用 S o A a x y x y x y z X Z Y X Z Y X Z Y X Z Y M 航摄像片的内方位元素 投影中心对航摄像片的相对位置叫做像片的内方位，确定内方位的独立参数叫做内方位元素。 确定像空系（或摄影光束）在地辅系中位置和方向的元素叫做航摄像片的外方位元素。 像片的外方位元素有6个，其中3个是线元素，即像空系的原点S在地辅系中的坐标；另外3个是角元素，用以确定像空系三轴在地辅系中的方向。 航摄像片的外方位元素 三种角元素系统 问题 提出 P S A B C D 地形图 a0 b0 c0 d0 d 中心投影 地形图 像片 地面 投影 问题 提出 如何建立中心投影关系下地面点与其像点之间的数学关系？ 建立坐标系表示点位。 依据中心投影条件建立数学关系。 旋转矩阵的性质 像点和地面点的坐标变换 定义 共线条件方程推导(重点、难点) 分析 应用 S f A o 在理想情况下，摄影瞬间像点、投影中心、物点位于同一条直线上，以三点共线为基础建立起来的描述这三点共线的数学表达式，称之为共线条件方程式。 a 两点两系 一点两系 两点一系 ＋ o a A o a A 两点两系 一点两系 两点一系 ＋ SaA共线 xA，yA，zA A X，Y，Z 点\坐标系 S—XYZ S—xyz a x，y，-f 像点 物点 像空系 地辅系 z x y x y 向量表达式 （1） -f xA yA zA x y A a o S 坐标变换 （2） 像空系中 （1） （3） 6个外方位元素