第3章 计算机制系统的数学描述.pptVIP

第3章 计算机控制系统的数学描述 3.1 z变换理论 3.2 差分方程 3.3 z传递函数 3.4 离散状态空间描述 (3) 超前定理 对计算机控制系统，其输出 y (k) 不仅取决于当前的输入 r (k) ，还取决于过去的输入 r (k-1)，r (k-2)，…以及过去的输出 y (k-1)，y(k-2)，…。其后向差分方程 的一般形式为： 其前向差分方程 一般形式为： 其中，a1, a2, …, an; b0, b1, …, bm为常系数，且 n ? m 2、 差分方程的解 差分方程的解法有多种，其中，常用的包括迭代法与 z 变换法等。 例3 已知差分方程为 （2）z 变换法 利用 z 变换将线性定常的差分方程变换成以 z 为变量的代数方程，求此代数方程的解，再取 z 反变换，即为差分方程的解。 例 4 差分方程同 例3 验证： 离散系统 z传递函数 定义为：在零初始条件下，离散系统输出量的 z 变换与输入量的 z 变换之比，即 2、 z 传递函数与差分方程的关系 反之，通过对z传递函数取 z反变换，则可得差分方程。 3、开环 z 传递函数 （1） 串联环节的z传递函数 (2) 含零阶保持器的开环z传递函数 （3）并