摄影测量学-第2章-单幅影像解析基础.ppt

第2章 单幅影像解析基础 §2-5 单幅影像解析基础 一、影像内定向 要从影像中提取物体的空间信息，首先要确定物点对应的像点坐标。 扫描获取的数字影像的坐标为扫描坐标，从扫描坐标系变换到像方坐标系的过程叫做内定向。内定向需要借助于影像的框标来解决的。 为了进行内定向，必须量测影像上框标点的扫描坐标，然后根据量测相机的检定结果所提供的框标理论坐标，用解析的方法计算变换参数，进行内定向 如果所量测的扫描坐标为(xˊ,yˊ)，它的理论坐标为(x,y)，则可在解析内定向过程中，将量测的坐标归算到所要求的像坐标系，同时部分改正底片变形误差与光学畸变差。 内定向通常采用多项式变换公式来进行。 当量测了4个框标点坐标时，可采用 当量测了8个框标时可采用 内定向步骤为： 1、确定内定向变换公式。 2、量测框标点坐标。 3、根据提供的理论框标坐标解算内定向参数。 4、根据变换参数进行坐标变换。 二、单像空间后方交会 如果知道每幅影像的6个外方位元素，就能确定被摄物体与航片的关系，因此如何获取影像的外方位元素，一直是摄影测量工作者所探讨的问题。 1、定义： 根据单幅影像覆盖范围内一定数量的分布合理的地面控制点（已知其像点和地面点的坐标），利用共线条件方程求解像片外方位元素的方法称为单幅影像的空间后方交会。 Xt Yt Zt a x y z s(Xs, Ys, Zs) A C B b c 2、基本原理 后方交会所用的数学模型是共线方程： 所求六个外方位元素为XS,YS,ZS,φ,ω,κ。 b、以X轴为主轴的ω- φ -κ系统 旁向倾角ω‘：是摄影机主光轴在YZ平面的投影与Z轴的夹角。 航向倾角φ ：是So同它在YZ面上的投影之间的夹角。 像片旋角κ：SOyO平面在像片面上的交线与x轴之间的夹角。 首先S-XYZ绕X轴旋转ω角到S-XYZ。此时Z轴与SOy重合。 S-XYZ绕Y‘轴旋转φ角到S-XYZ。此时Z旋转到SO位置。 S-XYZ绕Z旋转κ角到像空间坐标系S-xyz。 ω和φ唯一确定主光轴的方向，κ确定像片面内的姿态。 c、以Z轴为主轴的A-α-κ系统 方位角A：主垂面的方位角，亦即基本方向线与Y轴之间的夹角。 像片倾角α：是摄影方向SO同铅垂线之间的夹角。 像片旋角κ：主垂面与像片面的交线同像平面坐标系y轴之间的夹角。 S-XYZ绕Z轴旋转A角到S-XYZ。此时SYZ旋转到主垂面内。 S-XYZ绕X‘轴旋转α角到S-XYZ。此时Z旋转到SO位置。 S-XYZ绕Z旋转κ角到像空间坐标系S-xyz。 A和α唯一确定主光轴的方向，κ确定像片面内的姿态 三、空间直角坐标系的旋转变换 由高等数学可知，一个坐标系按某种顺序依次地旋转三个角度即可变换为另一个同原点的坐标系，这就是空间直角坐标的变换。 由前面知识可知，像空辅坐标系经过3个外方位角元素可旋转到像空间坐标系，这样就可以建立像空间坐标与像空辅坐标时间的解析关系。 设像点a在像空间坐标系中的坐标为(x,y,-f)，在像空辅坐标中的坐标为(X,Y,Z)，两者之间的正交变换关系为： 式中R是一个3*3的正交矩阵，RRT=E，RT=R-1。有： a、同一行（列）的各元素平方和为1。 b、任意两行（列）的对应元素乘积之和为0。 c、旋转矩阵的行列式为1。 d、每个元素的值等于其代数余子式。 f、每个元素的值为变换前后两坐标轴相应夹角的余弦。 对于 φ 90° 90°- φ Zφ 90°+φ 90° φ Xφ 90° 0° 90° Yφ Z X Y 夹角 X Z X φ Z φ φ S 1、当取Y轴为主轴时，像空辅经过φ、ω、κ三个角度旋转，得到像平面坐标系： a、S-XYZ绕Y轴旋转φ角，得到S-XφYφZφ： b、S-XφYφZφ绕Xφ轴旋转ω角，得到S-XφωYφωZφω ω Yφω Zφω Yφ Zφ S ω 90°+ω 90° Zφω 90° 90° 0° Xφω 90°-ω ω 90° Yφω Z φ X φ Y φ 夹角 0° 90° 90° z 90° 90°- κ κ x 90° Κ 90°+ κ Y Zφω Xφω Yφω 夹角 κ Xφω Yφω y S x c、S-Xφω YφωZφω绕Zφω旋转κ角，得到S-xyz坐标 将c、b中的变换带入a中，可得： 最后得到旋转矩阵R中的各元素为： a1 = cosφcosκ – sinφsinωsinκ a2 = -cosφsinκ – sinφsinωcosκ a3 = -sinφcosω b1= cosωsinκ b2 = cosωcosκ b3 = -sinω c1 = sinφcosκ+ cosφsinωsinκ c2 = -sinφsinκ + cosφsinωcosκ c3 = cosφcosω 可以看到，旋