工业机器人现场编程-（实训任务）精确定位和逼近运动-3D轮廓的精确定位运动-课件.pptxVIP

精确定位和逼近运动3D轮廓的精确定位运动学习目标和建议学习目标熟练应用程序创建方法熟练应用在工具坐标系中使用示教器进行手动操作熟练应用PTP、LIN及CIRC三个指令的联机表格参数设置掌握在3D工作台上进行轨迹精确定位的示教操作掌握在运行方式T1、T2和自动运行模式下测试程序学习建议 做好知识准备工作，学习PTP、LIN和CIRC的编程基础知识，示教编程前了解3D轮廓，并对轨迹进行规划，学习过程应以手动操作为主，依次完成练习内容。轮廓轨迹规划轮廓运动路径：P1→P2→P3→P4→P5→P6→P7→P8→P9→P10→P11→P12→P13→P14→P15P13P12P2(P14)P11P10P9P3P8P4P7P6P5进入程序所在文件夹选定程序所在硬盘创建3D轮廓编程运动的操作步骤文件夹目录预览选择modul模块输入模块名称创建3D轮廓的精确定位程序模块系统默认的程序框架单击【选定】程序文件，然后单击【打开】进入程序编辑窗口通过【动作】按钮添加PTP指令PTP指令联机表格示教P1安全点位置设置基座标系和工具坐标系坐标系等设置窗口设置联机表格参数指令确认HOME点至P1安全点的PTP指令参数确认新添加指令添加LIN指令移动到P2点示教P2点（即轨迹初始点）新添加指令添加LIN指令移动到P2点添加第一段轨迹添加LIN指令移动到P3点新添加指令示教P3点添加LIN指令移动到P4点新添加指令示教P4点新添加CIRC圆弧指令添加并修改PTP直线指令添加圆弧指令P6点设为目标点坐标P5点设为辅助点坐标示教圆弧轨迹选择轨迹加速值及方向导引类型修改速度值修改圆弧指令参数P7点设为辅助点坐标P8点设为目标点坐标示教圆弧轨迹上P7点和P8点添加新指令添加下一条LIN指令运动到P9点示教P9点P10设为辅助坐标点P11设为目标坐标点示教轨迹上的P10点和P11点P12点设为辅助坐标点P13设为目标坐标点示教P12点到P13点添加新指令P14点指令行添加成功示教P14点完成P15点LIN指令创建示教P15点本节学习3D轮廓的精确定位运动，学完之后，大家要掌握在3D工作台上进行轨迹精确定位的示教操作。下面我们来学习3D轮廓的精确定位运动编程，以及操作方法。首先我们需要对3D轮廓的运动轨迹进行规划。图中就是3D工作台的模型图。在3D工作台的外形轮廓中，我们以P2点为起始点，路径依次经过P2、P3、P4，然后机器人姿态调整以圆弧运动方式经过P5、P6、P7、P8轨迹，接着调整姿态以直线运动移动到P9点位置，再以圆弧轨迹经过P10、P11、P12、P13点，最后保持姿态直线运动到P14点，即轨迹轮廓的起始点。此外，我们在运动编程时，需要分别在起始位置和终点位置设置一个安全点。在进行3D轮廓的精确定位运动编程之前，我们需要建立一个程序文件。选择上一课程的文件夹“huahangweishi”，然后单击打开按钮进入该文件夹。在选择模块窗口中，我们选中Module模块选项，通过虚拟键盘为本任务建立一个新程序文件“dalunkuo”。图中红色椭圆位置即为新建的程序文件，一个文件后缀名为dat，另一个文件后缀名为src。我们单击后下方红色方块的“打开”或“选定”按钮，即可进入默认的程序框架。大家可以看到默认程序文件的开头和结尾都包含了PTP HOME指令，它是用于控制机器人回到HOME点的指令。在添加程序前，给大家强调一下，在添加指令之前，我们首先需要将机器人TCP点移动到轨迹规划中的目标点位置，比如添加的第一条PTP指令的目标点为P1安全点位置。添加指令的方式是单击左图中下方的“动作”按钮或者“指令”按钮。添加指令后显示的目标点名称是自动分配的，默认点为P1点。我们单击PTP指令中P1位置名称的箭头，打开选项窗口Frames进入工具坐标系和基座标设置窗口。打开选项窗口Frames后，我们可以在这窗口中设置工具坐标系数据，和基座标系数据，以及碰撞识别等。单击基座标选项下拉菜单，选择我们之前标定过的4号基座标系。工具坐标系和基座标系确认后，单击程序窗口下方的“指令OK”按钮，完成第一条指令的添加。右图就是我们添加完指令后的显示界面。第一个PTP指令添加完成后，我们手动控制机器人将TCP移至3D轮廓轨迹的第一个点，即P2点。到达目标点后我们单击“指令”按钮，添加LIN直线指令。单击程序窗口中下方的“指令”按钮，在弹出的选项中选择运动选项，可以看到有很多指令，我们选择LIN直线指令。添加指令后，设置该指令的联机表格参数，将速度设置为0.2m/s。确认指令参数无误后，单击指令OK按钮并确认参数，完成轨迹初始点P2点的示教编程。3D轮廓轨迹的起始点P2点示教完成之后，我们首先手动控制将机器人TCP移动到3D工作台上第二个点P3点，由于从P2点到P3的轨迹规划是直线运动，所以添加一