工业机器人系统设计与应用3-4激光切割的离线编程.pptxVIP

激光切割的离线编程1.激光切割示教编程2.离线编程/61激光切割示教编程 示教编程是一项成熟的技术，它是目前大多数工业机器人的编程方式。采用这种方法时，程序编制是在机器人现场进行的。 工作站模拟激光切割的过程是通过现场示教编程完成机器人的程序，使机器人末端工具激光切割头沿着活塞上的切割轨迹点位进行激光切割，从下图可以看出切割活塞的轨迹点位比较多，轨迹比较复杂，示教编程的方法对于轨迹的精度是有一定影响的，那么我们是否有更好的方法来实现复杂轨迹的编程呢？答案是肯定的，我们可以通过离线编程的方式。 /6Area_1_131Area_1_14激光切割示教编程Area_1_12Area_1_6Area_1_11机器人Area_1_7Area_1_10Area_1_9Area_1_8切割活塞的轨迹点激光切割头工具/62离线编程 离线编程是在专门的软件环境下，用专用或通用程序在离线情况下进行机器人轨迹规划编程的一种方法。离线编程程序通过支持软件的解释或编译产生目标程序代码，最后生成机器人路径规划数据。一些离线编程系统带有仿真功能，可以在不接触实际机器人机器工作环境的情况下，在三维软件中提供一个和机器人进行交互作用的虚拟环境。 示教编程 离线编程需要实际机器人系统和工作环境 需要机器人系统和工作环境的图形模型难以实现复杂的机器人运行轨迹 编程时不影响机器人工作在实际系统上试验程序 通过仿真试验程序编程的质量取决于编程者的经验 可用 CAD 方法进行最佳轨迹规划难以实现复杂的机器人运行轨迹 可实现复杂运行轨迹的编程示教编程与离线编程比较/62离线编程 与在线示教编程相比，离线编程具有如下优点：（1）减少机器人不工作时间。当对机器人下一个任务进行编程时，机器人仍可在生产线上工作，变成不占用机器人的工作时间。（2）使编程者远离危险的编程环境。（3）使用范围广。离线编程系统可对机器人的各种工作对象进行编程。（4）便于和 CAD/CAM 系统结合，做CAD/CAM/Robotics 一体化。（5）可使用高级计算机编程语言对复杂任务进行编程。（6）便于修改机器人程序 /6THANKS!/6