机器人现场编程-AS语言示教-轨迹编程.pptxVIP

AS语言示教 轨迹运动编程AS语言示教 案例1-多边形轨迹工作情境 工业机器人从p1出发，下降到零件拾取点p11（p1正下方100mm处），拾取零件，回到p1，按照给定的尺寸，控制机器人走出如图粗线所示的多边形轨迹，机器人运动到位置p6后，再下降到零件放置点p61（p6正下方100mm处），然后回到p6，最后经p7返回起始点p1。工作情境 工业机器人从p1出发，下降到零件拾取点p11（p1正下方100mm处），拾取零件，回到p1，按照给定的尺寸，控制机器人走出如图粗线所示的多边形轨迹，机器人运动到位置p6后，再下降到零件放置点p61（p6正下方100mm处），然后回到p6，最后经p7返回起始点p1。.PROGRAM polygon.move 1 POINT p1=shift（p11 BY 0，0，100） 2 POINT p2=shift（p1 BY 225，0，0） 3 POINT p3=shift（p2 BY 187.5，187.5，0） 4 POINT p4=shift（p3 BY 187.5，-187.5，0） 5 POINT p5=shift（p4 BY 225，0，0） 6 POINT p6=shift（p5 BY 0，-375，0） 7 POINT p61=shift（p6 BY 0，0，-100） 8 POINT p7=shift（p6 BY -825，0，0） 9 SPEED 100 10 ACCURACY 10 11 OPENI 1 12 JMOVE P1 13 SPEED 50 14 ACCURACY 1 15 LMOVE P11 16 TWAIT 1 17 CLOSEI 1 18 TWAIT 1 19 LMOVE P1 20 LMOVE P2 21 C1MOVE P3 22 C2MOVE P423 LMOVE P524 LMOVE P625 LMOVE P6126 TWAIT 127 OPENI 128 TWAIT 129 LMOVE P6 30 LMOVE P731 LMOVE P1.ENDAS语言示教 案例2-S形轨迹工作情境 工业机器人从a1出发，下降到零件拾取点a11（a1正下方100mm处），拾取零件，重新回到a1，按照给定的尺寸，控制机器人走出如图粗线所示的S形轨迹轨迹，机器人运动到a7后，再下降到零件放置点a71（a7正下方100mm处），然后回到a7，最后返回起始点a1。工作情境 工业机器人从a1出发，下降到零件拾取点a11（a1正下方100mm处），拾取零件，重新回到a1，按照给定的尺寸，控制机器人走出如图粗线所示的S形轨迹轨迹，机器人运动到a7后，再下降到零件放置点a71（a7正下方100mm处），然后回到a7，最后返回起始点a1。工作情境 工业机器人从a1出发，下降到零件拾取点a11（a1正下方100mm处），拾取零件，重新回到a1，按照给定的尺寸，控制机器人走出如图粗线所示的S形轨迹轨迹，机器人运动到a7后，再下降到零件放置点a71（a7正下方100mm处），然后回到a7，最后返回起始点a1。.PROGRAM s.move 1 POINT a1=SHIFT（a11 BY 0，0，-100） 2 POINT a2= SHIFT（a1 BY 75，-75，0） 3 POINT a3= SHIFT（a2 BY 75，75，0） 4 POINT a4= SHIFT（a3 BY 75，75，0） 5 POINT a5= SHIFT（a4 BY 75，-75，0） 6 POINT a6= SHIFT（a5 BY 75，-75，0） 7 POINT a7= SHIFT（a6 BY 75，75，0） 8 POINT a71= SHIFT（a7 BY 0，0，-100） 9 SPEED 5010 ACCURACY 1011 OPENI 112 JMOVE a113 LMOVE a1114 CLOSEI 115 TWAIT 116 LMOVE a117 C1MOVE a218 C2MOVE a319 C1MOVE a420 C2MOVE a521 C1MOVE a622 C2MOVE a723 LMOVE a7124 OPENI 125 TWAIT 126 LMOVE a727 JMOVE a1.ENDThe End！